本文關(guān)鍵詞：基于機(jī)器視覺的管狀工件抓取中心和裝配基準(zhǔn)端識(shí)別研究　出處：《華東理工大學(xué)》2015年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：在裝配過程中,工件抓取中心的確定及裝配基準(zhǔn)端的精確識(shí)別是基于機(jī)器視覺系統(tǒng)裝配的重要前期環(huán)節(jié)。為使裝配技術(shù)朝著快速精確的智能化方向發(fā)展,本課題以所處環(huán)境較復(fù)雜的裝箱管狀工件的裝配技術(shù)為研究對(duì)象,建立含有裝箱管狀工件抓取中心確定和管狀工件裝配基準(zhǔn)端識(shí)別兩大環(huán)節(jié)的機(jī)器視覺系統(tǒng)；利用正向照明系統(tǒng)對(duì)管狀工件表面產(chǎn)生的反光直光條特征,提出了一種基于Gaussian擬合與Hough變換相結(jié)合的擬合算法,通過擬合提取管狀工件表面的光條紋中心線,確定各管狀工件的抓取中心位置；根據(jù)管狀工件兩端不同的形狀特征,設(shè)計(jì)了一種基于改進(jìn)Hu不變矩和LM-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的管狀工件裝配基準(zhǔn)端識(shí)別方法,實(shí)現(xiàn)管狀工件兩端的形狀識(shí)別,判斷裝配基準(zhǔn)端。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本課題所提出的Gaussian擬合與Hough變換相結(jié)合的方法可有效實(shí)現(xiàn)裝箱管狀工件抓取中心位置的的智能獲取；基于改進(jìn)Hu不變矩和LM-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別方法對(duì)管狀工件兩端形狀具有很好的識(shí)別能力,為判斷裝配基準(zhǔn)端提供了依據(jù)。本課題的研究為機(jī)器視覺的裝配技術(shù)奠定了一定的研究基礎(chǔ)。
[Abstract]:......
【學(xué)位授予單位】：華東理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TG95;TP391.41

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1351783