在我國(guó)的海洋目標(biāo)偵察監(jiān)視中,無(wú)人機(jī)定位技術(shù)具有靈活性好、定位范圍大的優(yōu)勢(shì),但在多無(wú)人機(jī)群協(xié)同定位方面,還存在著定位精度不高、動(dòng)態(tài)規(guī)劃航路的效率較低等問(wèn)題。為提高無(wú)人機(jī)群的定位精度,提升遠(yuǎn)海區(qū)域的海上目標(biāo)偵察和監(jiān)視能力,研究了基于無(wú)源信號(hào)的時(shí)差頻差數(shù)據(jù)的多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位問(wèn)題,并對(duì)算法進(jìn)行了仿真和對(duì)比以及誤差分析。最后,對(duì)多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位偵察進(jìn)行了展望。

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圖2還原接收信號(hào)

圖1正交調(diào)制信號(hào)1.2信號(hào)傳播模型

圖1正交調(diào)制信號(hào)

無(wú)人機(jī)機(jī)載接收機(jī)在接收信號(hào)時(shí)，將接收到的實(shí)信號(hào)S(t)分別乘以正交載波cos2πft和sin2πft，再通過(guò)低通濾波器(LPF)，即可還原出兩路原始信號(hào)，如圖2所示。圖2還原接收信號(hào)

圖3時(shí)差頻差定位算法流程圖

同一信號(hào)源被不同無(wú)人機(jī)的機(jī)載接收機(jī)接收后，由于路徑增益復(fù)系數(shù)μi、延遲τi、信噪比SNR和頻率漂移fi等因素影響導(dǎo)致其存在時(shí)間差(TimeDifferenceofArrival,TDOA)和頻率差(FrequencyDifferenceofArrival,FDOA)，....

圖4場(chǎng)景示意圖

設(shè)兩架無(wú)人機(jī)接收信號(hào)的時(shí)差為△t，頻差為△f，已知光速為c，信號(hào)的波長(zhǎng)為λ，則有時(shí)差定位TDOA方程和頻差定位FDOA方程[7-8]如下：在假設(shè)輻射源高度已知為z的情況下，通過(guò)上述時(shí)差、頻差方程確定目標(biāo)位置。引入變量s1,s2，分別表示目標(biāo)T與兩無(wú)人機(jī)的視距(LineofSi....

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