主動(dòng)聲自導(dǎo)魚(yú)雷目標(biāo)跟蹤具有觀測(cè)基座運(yùn)動(dòng)和觀測(cè)時(shí)變的特點(diǎn),采用Kalman濾波方法進(jìn)行目標(biāo)跟蹤時(shí),需要利用魚(yú)雷航行姿態(tài)參數(shù)和魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)信息,通過(guò)坐標(biāo)變換將魚(yú)雷檢測(cè)目標(biāo)的坐標(biāo)從魚(yú)雷坐標(biāo)系變換到大地坐標(biāo)系,因此自導(dǎo)系統(tǒng)檢測(cè)誤差和導(dǎo)航定位系統(tǒng)航姿誤差均對(duì)跟蹤性能有一定影響。文中分析了主動(dòng)聲自導(dǎo)魚(yú)雷目標(biāo)跟蹤誤差來(lái)源及傳遞途徑,分別對(duì)偏航角誤差、雷速誤差及檢測(cè)誤差進(jìn)行了跟蹤性能仿真分析。仿真結(jié)果表明,偏航角誤差對(duì)目標(biāo)速度估計(jì)及航向角估計(jì)影響不大;雷速誤差線性傳遞至目標(biāo),速度估計(jì)誤差與雷速誤差相等,雷速誤差對(duì)航向無(wú)影響;檢測(cè)誤差經(jīng)過(guò)濾波可以基本消除,運(yùn)動(dòng)參數(shù)經(jīng)過(guò)多拍濾波后能有效逼近真值。

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