本文以火箭燃氣射流沖擊效應(yīng)實驗研究需要為依據(jù)。構(gòu)建了一種并聯(lián)構(gòu)型的可捷聯(lián)各種被試模型的能模擬火箭彈與發(fā)射裝置動態(tài)相對運動的通用實驗平臺。 首先分析了火箭燃氣流研究任務(wù)的特點和以往試驗平臺的問題,提出非對稱的3-(2SPS)三平動并聯(lián)機構(gòu)加回轉(zhuǎn)工作臺的混聯(lián)構(gòu)型方法,以滿足被試模型與火箭發(fā)動機的多種相對位置關(guān)系需要。接著就并聯(lián)機構(gòu)進行尺度綜合、位置解、工作空間以及運動學(xué)、動力學(xué)研究。 在位置解析與運動學(xué)方面,給出了機構(gòu)的具體尺寸,建立機構(gòu)的上下平臺坐標(biāo)系對機構(gòu)進行位置正反解。建立機構(gòu)的運動學(xué)模型,推導(dǎo)了機構(gòu)的雅克比矩陣和海森矩陣,仿真分析了機構(gòu)的運動學(xué)。 在工作空間方面,采用快速極坐標(biāo)搜索法,給出機構(gòu)的約束條件,搜索出工作空間輪廓。分別研究了機構(gòu)的相關(guān)參數(shù)對工作空間的影響,以便對工作空間進行優(yōu)化。研究了機構(gòu)的奇異位置,得出機構(gòu)的工作空間內(nèi)無奇異位置。對機構(gòu)的運動靈巧性進行評價,機構(gòu)的靈巧度指標(biāo)較低。 在動力學(xué)研究方面,先分析了機構(gòu)的靜力學(xué)特性,截取工作空間的2個截面,利用虛位移原理研究了支鏈在截面內(nèi)的靜力特性。接著研究機構(gòu)單支鏈傳動動力學(xué),得到上平臺等效到軸上的轉(zhuǎn)動慣量,推導(dǎo)出電機輸出量與...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題背景概述
    1.2 燃氣射流試驗任務(wù)
    1.3 并聯(lián)式試驗臺的提出
        1.3.1 試驗臺的提出
        1.3.2 六維力傳感器簡介
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
2 測試裝置構(gòu)型分析
    2.1 機構(gòu)性能要求
    2.2 機構(gòu)基本參數(shù)的確定
    2.3 機構(gòu)的位置正反解
    2.4 本章小結(jié)
3 運動學(xué)分析與仿真
    3.1 引言
    3.2 雅克比矩陣與海森矩陣
    3.3 運動學(xué)計算機仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 工作空間分析
    4.1 引言
    4.2 工作空間的搜索
        4.2.1 約束條件
        4.2.2 快速極坐標(biāo)搜索法
    4.3 工作空間計算機仿真分析
    4.4 影響工作空間的參數(shù)
        4.4.1 球鉸間距對工作空間的影響
        4.4.2 轉(zhuǎn)軸高度對工作空間的影響
        4.4.3 球鉸y方向布置對工作空間的影響
    4.5 奇異位形與運動性能分析
        4.5.1 奇異位形
        4.5.2 運動性能分析
    4.6 本章小結(jié)
5 動力學(xué)力學(xué)分析
    5.1 引言
    5.2 靜力學(xué)分析
    5.3 單支鏈傳動動力學(xué)分析
    5.4 動力學(xué)分析
        5.4.1 系統(tǒng)的動能
        5.4.2 系統(tǒng)勢能
    5.5 本章小結(jié)
6 系統(tǒng)ADAMS仿真
    6.1 ADAMS軟件介紹
    6.2 系統(tǒng)的建模
        6.2.1 機械系統(tǒng)建模說明
        6.2.2 運動副的說明
    6.3 系統(tǒng)的運動學(xué)ADAMS仿真
    6.4 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻
附錄



本文編號：3757327