本文以火箭燃?xì)馍淞鳑_擊效應(yīng)實(shí)驗(yàn)研究需要為依據(jù)。構(gòu)建了一種并聯(lián)構(gòu)型的可捷聯(lián)各種被試模型的能模擬火箭彈與發(fā)射裝置動(dòng)態(tài)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的通用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 首先分析了火箭燃?xì)饬餮芯咳蝿?wù)的特點(diǎn)和以往試驗(yàn)平臺(tái)的問(wèn)題,提出非對(duì)稱的3-(2SPS)三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)加回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的混聯(lián)構(gòu)型方法,以滿足被試模型與火箭發(fā)動(dòng)機(jī)的多種相對(duì)位置關(guān)系需要。接著就并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度綜合、位置解、工作空間以及運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究。 在位置解析與運(yùn)動(dòng)學(xué)方面,給出了機(jī)構(gòu)的具體尺寸,建立機(jī)構(gòu)的上下平臺(tái)坐標(biāo)系對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置正反解。建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣和海森矩陣,仿真分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)。 在工作空間方面,采用快速極坐標(biāo)搜索法,給出機(jī)構(gòu)的約束條件,搜索出工作空間輪廓。分別研究了機(jī)構(gòu)的相關(guān)參數(shù)對(duì)工作空間的影響,以便對(duì)工作空間進(jìn)行優(yōu)化。研究了機(jī)構(gòu)的奇異位置,得出機(jī)構(gòu)的工作空間內(nèi)無(wú)奇異位置。對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)靈巧性進(jìn)行評(píng)價(jià),機(jī)構(gòu)的靈巧度指標(biāo)較低。 在動(dòng)力學(xué)研究方面,先分析了機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)特性,截取工作空間的2個(gè)截面,利用虛位移原理研究了支鏈在截面內(nèi)的靜力特性。接著研究機(jī)構(gòu)單支鏈傳動(dòng)動(dòng)力學(xué),得到上平臺(tái)等效到軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,推導(dǎo)出電機(jī)輸出量與...

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題背景概述
    1.2 燃?xì)馍淞髟囼?yàn)任務(wù)
    1.3 并聯(lián)式試驗(yàn)臺(tái)的提出
        1.3.1 試驗(yàn)臺(tái)的提出
        1.3.2 六維力傳感器簡(jiǎn)介
    1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容
2 測(cè)試裝置構(gòu)型分析
    2.1 機(jī)構(gòu)性能要求
    2.2 機(jī)構(gòu)基本參數(shù)的確定
    2.3 機(jī)構(gòu)的位置正反解
    2.4 本章小結(jié)
3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真
    3.1 引言
    3.2 雅克比矩陣與海森矩陣
    3.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算機(jī)仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 工作空間分析
    4.1 引言
    4.2 工作空間的搜索
        4.2.1 約束條件
        4.2.2 快速極坐標(biāo)搜索法
    4.3 工作空間計(jì)算機(jī)仿真分析
    4.4 影響工作空間的參數(shù)
        4.4.1 球鉸間距對(duì)工作空間的影響
        4.4.2 轉(zhuǎn)軸高度對(duì)工作空間的影響
        4.4.3 球鉸y方向布置對(duì)工作空間的影響
    4.5 奇異位形與運(yùn)動(dòng)性能分析
        4.5.1 奇異位形
        4.5.2 運(yùn)動(dòng)性能分析
    4.6 本章小結(jié)
5 動(dòng)力學(xué)力學(xué)分析
    5.1 引言
    5.2 靜力學(xué)分析
    5.3 單支鏈傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
    5.4 動(dòng)力學(xué)分析
        5.4.1 系統(tǒng)的動(dòng)能
        5.4.2 系統(tǒng)勢(shì)能
    5.5 本章小結(jié)
6 系統(tǒng)ADAMS仿真
    6.1 ADAMS軟件介紹
    6.2 系統(tǒng)的建模
        6.2.1 機(jī)械系統(tǒng)建模說(shuō)明
        6.2.2 運(yùn)動(dòng)副的說(shuō)明
    6.3 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)ADAMS仿真
    6.4 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄



本文編號(hào)：3757327