針對存在參數(shù)不確定性的非線性彈體模型,提出基于狀態(tài)相關(guān)Riccati方程的模型參考自適應(yīng)狀態(tài)控制方法。首先,針對彈體標(biāo)稱模型,建立特定形式下的Riccati方程,并求得其解析解,獲得一種全局漸近穩(wěn)定的次優(yōu)控制律。然后,考慮到實際模型與標(biāo)稱模型之間存在的參數(shù)偏差會造成控制效果惡化,以標(biāo)稱模型下設(shè)計的閉環(huán)系統(tǒng)為參考模型,設(shè)計自適應(yīng)控制律通過在線辨識參數(shù)使得實際模型趨向于參考模型,并保證跟蹤誤差和辨識誤差有界。仿真結(jié)果表明,該控制律能夠克服參數(shù)不確定性的影響,有效跟蹤參考模型下的響應(yīng)。 

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本文編號：3723053