隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中地面高機(jī)動(dòng)車載雷達(dá)占據(jù)著越來(lái)越重要的地位。相對(duì)于傳統(tǒng)的固定式雷達(dá)而言,高機(jī)動(dòng)車載雷達(dá)具有極為顯著的優(yōu)點(diǎn):高機(jī)動(dòng)性、高位置適應(yīng)性、高隱蔽性以及高生存性等。針對(duì)分塊式車載雷達(dá)天線系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)接高精度、高自動(dòng)化程度、對(duì)接高可靠性的任務(wù)需求,亟待需要一種便于運(yùn)輸?shù)闹剌d大行程空間位姿自動(dòng)調(diào)姿對(duì)接系統(tǒng)。本文提出一種可方便安裝于運(yùn)輸車上的三自由度冗余并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu),可以調(diào)節(jié)負(fù)載沿豎直軸平移運(yùn)動(dòng)和繞水平面內(nèi)兩軸轉(zhuǎn)動(dòng)。相對(duì)于傳統(tǒng)的非冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)而言,本機(jī)構(gòu)冗余驅(qū)動(dòng)支鏈的存在,不僅能夠提升機(jī)構(gòu)出承載能力和剛度,同時(shí)還能克服機(jī)構(gòu)本身的奇異性,并且在極端狀態(tài)下部分支鏈?zhǔn)?仍能保證機(jī)構(gòu)一定的承載能力,充分結(jié)合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)高承載能力、高精度和冗余機(jī)構(gòu)可克服本身奇異性、高安全性的優(yōu)點(diǎn);同時(shí)本文提出一種全主動(dòng)力位混合控制算法有效解決了冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)各支鏈之間的運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題,并且有效地控制了機(jī)構(gòu)內(nèi)應(yīng)力。首先,本文依據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)對(duì)三自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)。充分結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)與冗余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)勢(shì),本文設(shè)計(jì)出一種滿足車載安裝及運(yùn)輸調(diào)節(jié)的三自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu),并對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)構(gòu)型分析及論證。... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

地面車載雷達(dá)人工拼接架設(shè)場(chǎng)景本文針對(duì)重載大行程雷達(dá)天線陣面自動(dòng)對(duì)接任務(wù)，設(shè)計(jì)出一種適應(yīng)于半掛

圖 1-3 一種冗余并聯(lián)機(jī)械手出一種平面兩自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)[24]機(jī)構(gòu)，可在一個(gè)二維平面內(nèi)做平移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖 1-4 所示。圖 1-4 一種平面兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)學(xué)的 Jongwon Kim等人設(shè)計(jì)出一種新

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文圖 1-3 一種冗余并聯(lián)機(jī)械手制出一種平面兩自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)[24]，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可在一個(gè)二維平面內(nèi)做平移運(yùn)動(dòng)余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖 1-4 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]冗余驅(qū)動(dòng)5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床力/位混合控制與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 唐海濤.燕山大學(xué) 2011
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