針對導彈質量大、作業(yè)環(huán)境復雜等形成的難以自動裝填問題,融合鋼絲繩柔性浮動對位原理,對柔索并聯式導彈自動抓取裝置進行動態(tài)特性分析。基于有限段離散建模方法,對該抓取裝置鋼絲繩進行柔性體建模,進而建立了該抓取裝置的多體動力學模型。通過仿真計算,分析了抓取裝置和導彈模塊,在處于不同的對位姿態(tài)時,鋼絲繩柔性和結構接觸耦合作用下,抓取裝置下放-抓彈-吊彈過程中的運動和受力特性,驗證了引入鋼絲繩柔性環(huán)節(jié)的抓取裝置方案,針對對位時姿態(tài)偏差的自適應調整能力,為該導彈自動裝填系統設計提供了參考。 

【文章來源】：上海航天(中英文). 2020,37(01)CSCD

【文章頁數】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 導彈自動裝填抓取裝置
    1.1 抓取裝置結構與剛柔轉換原理
    1.2 工作流程
    1.3 極限工況
2 抓取裝置多體動力學建模
    2.1 多體動力學建模理論
    2.2 抓取裝置多體動力學建模
3 鋼絲繩柔性建模
    3.1 鋼絲繩離散模型
    3.2 鋼絲繩離散段建模
4 抓取裝置動力學仿真
    4.1 仿真驅動流程
    4.2 仿真與結果分析
        4.2.1 抓取裝置-導彈模塊接觸力分析
        4.2.2 抓取裝置與導彈模塊相對運動分析
        4.2.3 鋼絲繩運動與作用力分析
5 結束語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于YOLO模型的柔索并聯機器人移動構件快速定位方法[J]. 訾斌,尹澤強,李永昌,趙濤.  機械工程學報. 2019(03)
[2]空間機械臂動力學特性的仿真分析研究[J]. 韓東宇,陳歡龍,余春華.  上海航天. 2018(01)
[3]空間雙臂機器人運動學及動力學分析與建模研究[J]. 吳長征,劉殿富,岳義,韋寶琛.  上海航天. 2017(03)
[4]空間大型末端執(zhí)行器繩索捕獲動力學建模與仿真[J]. 潘冬,張越,魏承,趙陽.  振動與沖擊. 2015(01)
[5]分布式全柔順機構偽剛體建模[J]. 李娜,趙鐵石,孫東波,邊輝,張建銳.  機械工程學報. 2010(19)
[6]大口徑火炮彈藥自動裝填系統研發(fā)現狀和趨勢[J]. 梁輝,馬春茂,潘江峰,王玉林.  火炮發(fā)射與控制學報. 2010(03)
[7]鋼絲繩類索結構模型的動力學仿真研究[J]. 方子帆,吳建華.  起重運輸機械. 2009(02)
[8]裝甲車輛電傳動技術現狀、關鍵技術與發(fā)展[J]. 廖自力,臧克茂,馬曉軍,張豫南.  裝甲兵工程學院學報. 2005(04)

博士論文
[1]基于ANCF的柔索動力學建模與自適應計算研究[D]. 張越.哈爾濱工業(yè)大學 2018



本文編號：3639025