本文以測(cè)量火箭炮對(duì)發(fā)射裝置的作用力為目的,將一維拉壓力傳感器與Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種可識(shí)別六維力的載荷識(shí)別平臺(tái)。從而能夠更全面準(zhǔn)確的測(cè)量出武器對(duì)發(fā)射裝置的載荷。首先根據(jù)實(shí)際的工作要求和試驗(yàn)環(huán)境,將并聯(lián)機(jī)構(gòu)置于一實(shí)驗(yàn)坑中,以此可以達(dá)到試驗(yàn)臺(tái)與水平面平行時(shí)的工作需要。并根據(jù)需要設(shè)計(jì)了試驗(yàn)坑內(nèi)的升降裝置。接著對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,得到了桿長(zhǎng)與平臺(tái)坐標(biāo)點(diǎn)的位置關(guān)系。根據(jù)機(jī)構(gòu)所選擇的絲杠長(zhǎng)度與虎克鉸鏈的轉(zhuǎn)角范圍,得出了機(jī)構(gòu)可達(dá)到的工作空間。根據(jù)靜力平衡原理得出了平臺(tái)廣義力與各支桿的受力關(guān)系。模型簡(jiǎn)化后,將各支桿視為“二力桿”并得到了力雅克比矩陣。并根據(jù)力雅克比矩陣對(duì)平臺(tái)進(jìn)行了力的反解,求解了不同情況下,各支桿的受力情況。將采用平臺(tái)力正解的方法,將平臺(tái)的某一位置的位姿參數(shù)經(jīng)傳感器、應(yīng)變儀、力解軟件組成的系統(tǒng),得出平臺(tái)所受到的廣義力。并相應(yīng)的設(shè)計(jì)了力和力矩加載方法,對(duì)傳感器進(jìn)行了反解的靜態(tài)標(biāo)定,確定了力加載的方向。為機(jī)構(gòu)的正解做好估算。 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
目錄
1 緒論
    1.1 力傳感器的現(xiàn)狀
    1.2 六維力傳感器的介紹
        1.2.1 六維力傳感器
        1.2.2 六維力傳感器的研究現(xiàn)狀
    1.3 本課題的提出背景
        1.3.1 本課題的研究目的及意義
        1.3.2 本文的主要研究?jī)?nèi)容
2 傳感器測(cè)量平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 坑內(nèi)機(jī)架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.2 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)化分析
    2.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)位置分析
    2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的工作空間分析
        2.4.1 極坐標(biāo)的搜索方法
        2.4.2 奇異位型分析
    2.5 本章小結(jié)
3 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的特性分析
    3.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的測(cè)力原理
    3.2 機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)分析
    3.3 支鏈桿的受力分析
        3.3.1 軸向力分析
        3.3.2 徑向力分析
    3.4 動(dòng)平臺(tái)的靜力分析
    3.5 六維傳感器的性能指標(biāo)
    3.6 傳感器各向同性度的分析
        3.6.1 力的各向同性度
        3.6.2 力矩各向同性度
    3.7 本章小結(jié)
4 六維力傳感器受力分析
    4.1 空間截面上的支桿受力分析
    4.2 對(duì)應(yīng)于動(dòng)平臺(tái)有一定轉(zhuǎn)角的支桿受力
    4.3 六維力傳感器的力的正解計(jì)算
    4.4 本章小結(jié)
5 測(cè)量平臺(tái)對(duì)力的標(biāo)定研究
    5.1 傳感器標(biāo)定的目的和意義
    5.2 傳感器標(biāo)定的原理
        5.2.1 標(biāo)定的誤差分析
        5.2.2 傳感器的標(biāo)定力的選擇
    5.3 標(biāo)定系統(tǒng)的組成
    5.4 力標(biāo)定裝置的設(shè)計(jì)
    5.5 標(biāo)定流程設(shè)計(jì)
    5.6 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]井底鉆壓扭傳感系統(tǒng)及標(biāo)定裝置設(shè)計(jì)研究[D]. 孫召紅.中國(guó)石油大學(xué) 2010
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[8]力傳感器標(biāo)定裝置的研究[D]. 吳秀梅.天津理工大學(xué) 2007
[9]基于Stewart平臺(tái)的超靜定六維力傳感器數(shù)值仿真研究[D]. 王蘊(yùn)嶺.燕山大學(xué) 2006
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