為研究分布式獨立電驅(qū)動車輛的復(fù)合轉(zhuǎn)向機理,提升車輛的轉(zhuǎn)向機動性、操縱穩(wěn)定性,以某型8×8獨立電驅(qū)動車輛為對象,構(gòu)建整車仿真模型、分布式獨立電驅(qū)動控制模型以及車輛復(fù)合轉(zhuǎn)向控制模型,在幾何轉(zhuǎn)向的基礎(chǔ)上,通過在驅(qū)動輪主動疊加速差轉(zhuǎn)角即前饋施加車輪虛擬偏轉(zhuǎn)角的方法,分析在相同輪轉(zhuǎn)角狀態(tài)下,幾何轉(zhuǎn)向模式與復(fù)合轉(zhuǎn)向模式對車輛轉(zhuǎn)向半徑的影響。通過不同行駛工況下的動態(tài)仿真,結(jié)合車輛的橫擺角度、側(cè)向加速度、質(zhì)心側(cè)偏角等車輛穩(wěn)定性特性參數(shù),分析復(fù)合轉(zhuǎn)向?qū)τ谲囕v操縱穩(wěn)定的影響,得出分布式獨立電驅(qū)動車輛復(fù)合轉(zhuǎn)向匹配特性。 

【文章來源】：西華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2020,39(01)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

圖３輪轂電機驅(qū)動控制流程??１?Ａ??

第１期??張勇等：分布式獨立驅(qū)動車輛復(fù)合轉(zhuǎn)向匹配特性研究??７９??一軸左電機??一軸右電機??二軸左電機??二軸右電機??０?０．５?１．０?１．５?２．０?２．５?３．０?３．５?４．０?４．５?５．??仿真時間／ｓ??圖４分布式獨立電驅(qū)動模型給定工況下的驅(qū)動力Ｓ??圖１?８ｘ８輪轂電機驅(qū)動模型??Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ?Ｔｅｓｔ?Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ??Ｖｅｈｉｃｌｅ?Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ：?ＩＮＩ??２０１＿ＥＢＲＣ＿８Ｘ８＿１５．５Ｔ＿Ｅｘｔ?Ｐｏｗｅｒ??Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ??ＩＳＯ?３８８８Ｄｏｕｂｌｅ?Ｌａｎｅ?Ｃｈａｎｇｅ??０?Ｓｈｏｗ?ｍｏｒｅ?ｏｐｔｉｏｎｓ?ｏｎ?ｔｈｉｓ?ｓｃｒｅｅｎ??Ｍｉｓｃｅｌｌａｎｅｏｕｓ?Ｄａｔａ??Ｍｉｓｃｅｌｌａｎｅｏｕｓ：??Ｒｕｎ?Ｃｏｎｔｒｏｌ?ｗｉｔｈ?Ｓｉｍｕｌｉｎｋ??Ｂｕｎ?Ｎｏｗ?Ｓｅｎｄ?ｔｏ?Ｓｉｍｕｌｉｎｋ??８ｘ８?Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ?＿Ｓｔｅｅｒｉｎｇ??Ｍｏｄｅｌｓ：?Ｑ?Ｖｉｄｅｏ?Ｖｉｄｅｏ?＋?Ｐｌｏｔ??Ａｎａｌｙｚｅ?Ｒｅｓｕｌｔｓ?（Ｐｏｓｔ?Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）??０?Ｓｅｔ?ｃｏｌｏｒ?ｉＨｐｉ??１０７?ｄｅｇ．?Ａｚｉｍｕｔｈ，?Ｖｅｈ．?Ｒｅｆ．??Ｄｏ?ｎｏｔ?ｓｅｔ?ｏｕｔｐｕｔ?ｔｙｐｅ?ｈｅｒｅ?▼?口?Ｗｒｉｔｅ?ａｌｌ?ｏｕｔｐｕｔｓ?Ｐｌｏｔ?Ｍｏｒｅ?ｐｌｏｔｓ：?０?▼??Ｏｕｔｐｕｔ?Ｖａｒｉａｂｌｅｓ：??Ｎｕｍｂｅｒ?ｏｆ?ｌｉｖｅ?ａｎｉｍａｔｏｒｓ?ｆｏｒ?ｔｈｉｓ?ｒｕｎ：?０?▼??□?Ｓｅｔ?ｔｉｍｅ?ｓｔｅｐ?ｈｅｒｅ??Ｍｉｓｃｅｌｌａ

向的基本控制流程與方法，以６０?ｍ半徑做為參??考，分別設(shè)定仿真車輛模型采用差速轉(zhuǎn)向與幾何轉(zhuǎn)??向進行等速圓周運動。從兩種轉(zhuǎn)向形式下車輛的??行駛軌跡中可以看出，速差轉(zhuǎn)向能夠達到與幾何轉(zhuǎn)??向相同的效果，但是速差轉(zhuǎn)向的相應(yīng)時間要慢于幾??何轉(zhuǎn)向（見圖１０）。這主要是由于輪轂電機模型從??接受轉(zhuǎn)角信號后至達到目標轉(zhuǎn)速存在一定的響應(yīng)??時間，而這種情況在實際中也是必然存在的。??１．２驅(qū)動輪虛擬偏轉(zhuǎn)角疊加驗證??Ｘ才仿真車輛進行了原地中心轉(zhuǎn)向網(wǎng)驗證，首先??通過原地中心轉(zhuǎn)向情況（圖６，?７），計算了各車輪在??原地中心轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的理論偏轉(zhuǎn)角度，以此為虛擬??轉(zhuǎn)向角度，通過分布式獨立電驅(qū)動模型進行差速控??制，實現(xiàn)虛擬偏轉(zhuǎn)角的疊加。此模式下已禁用幾何??轉(zhuǎn)向，車輪無輪轉(zhuǎn)角。??圖６原地中心轉(zhuǎn)向??７ｖｓ．Ｘ—Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ：?２０１＿ＥＢＲＣ＿２４Ｔ?Ｅｘｔｅｎａｌ?Ｐｏｗｅｒｔｒａｉｎ??通過仿真結(jié)果可以看出，獨立電機驅(qū)動模型的??—一軸左電機；???＇軸右電機??？？二軸左電機＿??一－二軸右電機－??一?—＊軸左電機???■軸右電機??－－二軸右電機ｉ??．０．８．６．４．２０．２．４．６．８??１．０．０．０．０．０．０．０．０．??－－－－??ｏ?ｏ?ｏ?ｏ??３?４?５?６??－ＩＩＩ??ｃ／ｉ?露??產(chǎn)?Ｎ？＊Ｎ?＇—－?＾—－（??ＴＨ－ｌＹ?Ｙ??ＵＩ／＾ｍｎｐＪＯＯｏ＾１３ｑｏ３??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]分布式驅(qū)動電動汽車動力學(xué)控制發(fā)展現(xiàn)狀綜述[J]. 余卓平,馮源,熊璐.  機械工程學(xué)報. 2013(08)
[2]基于模糊路面識別的4WID電動車驅(qū)動防滑控制[J]. 李剛,宗長富,張強,洪偉.  華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2012(12)



本文編號：3431813