發(fā)布時間：2021-09-28 23:18

　　反恐機器人,作為新一種新型武器,在當今社會已經(jīng)成為一種趨勢。它可以有效的打擊恐怖組織的力量,并且能大大減少人員的傷亡。反恐機器人目前正朝著智能化飛速的發(fā)展,但是其功能還是比較單一化,而且適應外部不確定環(huán)境的能力一般,因此設計一款智能的,穩(wěn)定性好的,高效率的反恐機器人是未來反恐機器人發(fā)展的趨勢。本文設計了一款多傳感器融合的反恐機器人控制系統(tǒng)。下位機的控制系統(tǒng)分為操作反饋系統(tǒng)、執(zhí)行操作機構、數(shù)據(jù)監(jiān)控系統(tǒng)、視頻音頻監(jiān)控四個部分;根據(jù)下位機功能需求設計了基于ARM的主控板電路,包括反恐機器人控制系統(tǒng)的電源模塊、AD采集模塊、下位機通信模塊、電機驅(qū)動模塊,完成對反恐機器人的行走控制、射擊控制和數(shù)據(jù)采集反饋等主要功能的實現(xiàn);文中融合多種傳感器技術,制定了上位機和下位機之間的各模塊通信協(xié)議;對反恐機器人控制信息系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)制定設計方案。本文針對反恐移動機器人的導航和定位,在路徑優(yōu)化上提出一種基于人工勢場法的蟻群混合算法�？梢愿鶕�(jù)多傳感器系統(tǒng)獲取機器人當前的位置信息和自身狀態(tài)信息,用柵格地圖模擬現(xiàn)實中的復雜環(huán)境。首先基于蟻群算法建立數(shù)學模型,分析蟻群算法中各個參數(shù)的作用,通過MTLAB仿真得出最優(yōu)參... 

【文章來源】：上海應用技術大學上海市

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

幾年發(fā)生過恐怖襲擊事件的主要城市Fig.1.1Majorcitieswhereterroristattackshaveoccurredinseveralyears

的研究現(xiàn)狀器人的研究比較早，最早出現(xiàn)在 20 世紀 60 年代，種型號的反恐機器人。最明顯的是“9.11”事件的更加的重視。這其中就包括了美國、英國、加拿大目前處于世界領先水平。反恐機器的國家之一，擁有較強的科研團隊，20 世d-hog、Bison、Lynxx、Cyclops 等型號。AHP 公司其產(chǎn)品為國家安全防護中心單獨供應。究反恐機器人公司之一，其中有代表性的是 Foste 1.2 所示 20 世紀末研究出的“魔爪”（Talon）機性，并且該機器人在 2000 年的時候第一次被美國到伊拉克和阿富汗的戰(zhàn)爭中。根據(jù)它的名字便可以排爆工作，并且也具有一定的偵查功能，有效的降該型號機器人投入實際應用的已經(jīng)超過了 3000 臺用性。

了魔爪的優(yōu)點，除此外 Packbot-EOD 也具有質(zhì)量輕、體積小等特點[5]，質(zhì)量只有 20KG右。體積小的特點使得它機動性強且方便攜帶。它的主要結構是履帶式，特點是有較的越障能力，爬越樓梯和崎嶇的山路都不在話下。除此外該機器人也有很強的防水能，能在兩米下的水里前進，這一點有很多機器人公司在當時還很難做到。反武裝的恐分子通常將炸彈藏在動物的體內(nèi)，而該機器人手抓比較鋒利，可以輕松的進行探測，迅速將爆炸物取出。近年來加拿大的 Pedsco 公司雖然只有短短 30 年的歷史，它也研制出較為優(yōu)秀的反機器人，其中較為典型的是 RMI，它包括的系列有 RMI9、RMI10。RMI-9XD 機器人圖 1.4 所示，它非常的小巧和靈活，材質(zhì)均為耐腐蝕且非常的輕，在空間受限制的情下仍能完成排爆任務[6]；它的結構比較特殊，采用輪子和履帶相結合的辦法，如果需在平地快速行駛，則使用輪子。若要爬坡則使用履帶。兩個模式可以很方便的切換。器人的手臂也具有兩個功能，一是通過手爪可以抓取排爆物，二是可以通過武器摧毀恐分子。除此外手臂也可以裝其他設備，例如水炮槍、催淚裝置等。當目標物體與車存在無法到達的距離時候，手臂也可以伸長或者縮短，這就大大的增強了機器人的實性和工作效率，即使在雨天也可以進行任務，它擁有 IP67 的防水等級。


本文編號：3412725