舵機系統(tǒng)是導(dǎo)彈系統(tǒng)進行姿態(tài)控制的執(zhí)行機構(gòu)，其減速器存在的非線性嚴(yán)重影響著導(dǎo)彈系統(tǒng)姿態(tài)控制的精度。因此，實現(xiàn)舵機減速器非線性參數(shù)的自動化測量，研制一套舵機減速器非線性參數(shù)測量設(shè)備，對于改進減速器設(shè)計工藝，提高舵機系統(tǒng)乃至整個導(dǎo)彈系統(tǒng)的控制精度具有重要意義。本文在已經(jīng)完成的硬件電路和機械系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量系統(tǒng)軟件方面的設(shè)計工作。首先，討論了下位機軟件系統(tǒng)的設(shè)計。實現(xiàn)了傳感器數(shù)據(jù)采集、力矩電機控制和數(shù)據(jù)通信各底層模塊，重點討論了力矩電機控制器的設(shè)計和仿真。其次，討論了上位機軟件系統(tǒng)的設(shè)計。在總體框架的基礎(chǔ)上，討論了上位機軟件系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)存儲各模塊的設(shè)計和實現(xiàn)，重點討論了軟件系統(tǒng)使用的多線程技術(shù)和需要用到的數(shù)據(jù)處理算法。然后，通過分析減速器各項非線性參數(shù)的成因和測量原理，設(shè)計并實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量流程和數(shù)據(jù)處理算法。測量流程在DSP下位機軟件中實現(xiàn)，數(shù)據(jù)處理在上位機軟件中實現(xiàn)。獲得了非線性參數(shù)的測量結(jié)果，包括固有間隙、總回差、摩擦力矩、傳動誤差和扭轉(zhuǎn)剛度。同時，利用MATLAB軟件對數(shù)據(jù)處理算法進行了仿真驗證。此外，討論了各項非線性參數(shù)測量過... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：105 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

力矩電機控制模塊上位機界面

結(jié)果查詢界面

固有間隙測量實驗數(shù)據(jù)回顯界面

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3411140