針對當(dāng)前車載捷聯(lián)慣導(dǎo)與里程計(jì)組合導(dǎo)航時,將里程計(jì)安裝在車底盤左側(cè)或右側(cè)位置而造成的導(dǎo)航誤差,以及里程計(jì)信息未能真實(shí)反映車體中心的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài),研究了一種車載捷聯(lián)慣導(dǎo)/雙里程計(jì)組合導(dǎo)航方法。該方法分別在車底盤左側(cè)和右側(cè)位置各安裝了一個里程計(jì),將雙里程計(jì)信息作為量測量,設(shè)計(jì)了組合導(dǎo)航融合算法進(jìn)行Kalman濾波組合導(dǎo)航。在導(dǎo)航過程中對雙里程計(jì)信息進(jìn)行χ²檢測,以避免車體作大轉(zhuǎn)彎運(yùn)行或有外部干擾時引起的里程計(jì)信息異常。跑車試驗(yàn)結(jié)果表明,該融合算法能使定位結(jié)果得到最優(yōu)融合,定位誤差整體減小到20m以內(nèi),最大處減小6m,離線分析進(jìn)一步證明了該融合算法的有效性。 

【文章來源】：導(dǎo)航定位與授時. 2020,7(06)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

組合導(dǎo)航系統(tǒng)原理圖

序貫處理流程示意圖

車載試驗(yàn)持續(xù)時間約6600s,跑車路徑如圖3所示,圖4所示為融合算法和單里程計(jì)組合導(dǎo)航算法的定位誤差對比結(jié)果圖,圖5～圖11所示分別為融合算法的位置估計(jì)誤差曲線、陀螺漂移估計(jì)誤差曲線、加速度計(jì)零偏估計(jì)誤差曲線、里程計(jì)安裝角度和標(biāo)度因數(shù)估計(jì)誤差曲線、里程計(jì)桿臂估計(jì)誤差曲線、組合導(dǎo)航姿態(tài)估計(jì)曲線和里程計(jì)數(shù)據(jù)故障檢測值。圖4和圖5的誤差為與GPS比較的結(jié)果,其中有些時刻因GPS數(shù)據(jù)無效而導(dǎo)致誤差較大。由圖4可以看出,采用融合算法后定位誤差整體減小到20m以內(nèi),最大處減小6m。圖4 定位誤差對比結(jié)果


本文編號：3406599