針對(duì)軍用多輪電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛中的多個(gè)控制變量的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題和轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配問(wèn)題,提出了一種分層控制方法。上層為運(yùn)動(dòng)跟蹤控制層,改善對(duì)橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的協(xié)調(diào)控制,下層為轉(zhuǎn)矩分配控制層,綜合考慮輪胎力優(yōu)化與能耗經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)化,盡量提高車(chē)輛穩(wěn)定性,優(yōu)化車(chē)輛能耗經(jīng)濟(jì)性,整體實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)協(xié)調(diào)優(yōu)化控制。在人在環(huán)實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)上進(jìn)行典型工況驗(yàn)證,證明了控制方法的有效性與實(shí)時(shí)性。 

【文章來(lái)源】：兵器裝備工程學(xué)報(bào). 2020,41(11)北大核心

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【部分圖文】：

控制器結(jié)構(gòu)示意圖

式(17)～(19)中:ηi為第i車(chē)輪電機(jī)對(duì)應(yīng)Ti和ni的工作效率;Poutput＿i為電機(jī)輸出的機(jī)械功率;Poutput＿i為電機(jī)輸入的電功率。經(jīng)過(guò)一組實(shí)驗(yàn)，測(cè)得電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩與工作效率的對(duì)應(yīng)關(guān)系即MAP圖[13]，如圖3所示。

經(jīng)過(guò)一組實(shí)驗(yàn)，測(cè)得電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩與工作效率的對(duì)應(yīng)關(guān)系即MAP圖[13]，如圖3所示。經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)化的目的是在保證不影響各個(gè)車(chē)輪通過(guò)協(xié)調(diào)分配轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)上層整車(chē)橫擺扭矩給定的前提下，調(diào)整各車(chē)輪之間的扭矩分配;即在各車(chē)輪轉(zhuǎn)速一定的情況下，調(diào)整分配轉(zhuǎn)矩給定，從而在保證整體扭矩輸出的同時(shí)，提高整車(chē)電機(jī)的工作效率，降低能耗。舉例而言，某一時(shí)刻，當(dāng)同側(cè)4個(gè)電機(jī)總共需要輸出100 N·m時(shí)，而每個(gè)車(chē)輪實(shí)際可輸出最大值為50 N·m時(shí)，如果沒(méi)有此控制模塊，則將平均分配轉(zhuǎn)矩輸出，4個(gè)車(chē)輪都處于較小扭矩輸出狀態(tài)，效率較低;而施加此模塊控制后，采用2個(gè)電機(jī)各輸出50 N·m，另外2個(gè)電機(jī)隨動(dòng)，則2個(gè)耗能的電機(jī)都出于大轉(zhuǎn)矩輸出狀態(tài)，效率提高，最終實(shí)現(xiàn)能耗經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)化。綜上，設(shè)計(jì)經(jīng)濟(jì)性?xún)?yōu)化目標(biāo)函數(shù)為:

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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