針對在天幕靶速度和密集度測量系統(tǒng)中,存在需要人工對天幕靶水平度和俯仰度進(jìn)行調(diào)節(jié)的問題,因此,簡化人工操作是天幕靶技術(shù)研究中急需解決的部分。本文在天幕靶測試技術(shù)基礎(chǔ)上,提出二維轉(zhuǎn)臺自校準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行簡化調(diào)整天幕靶操作步驟。目前由于天幕靶技術(shù)存在調(diào)平費時費力、測試不同傾角飛行彈丸速度時定位不準(zhǔn)確等問題。本文在基于專用二維轉(zhuǎn)臺特性的基礎(chǔ)上,提出天幕靶用二維平臺自校準(zhǔn)技術(shù)。在慣性制導(dǎo)系統(tǒng)中,借鑒二維轉(zhuǎn)臺技術(shù)具有可以模擬飛行器各種姿態(tài)角的特性,將二維轉(zhuǎn)臺技術(shù)應(yīng)用于天幕靶技術(shù)中不僅解決了上述問題,而且可以高精度定位。本文對天幕靶轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)和自校準(zhǔn)方面做出了改進(jìn),在結(jié)構(gòu)上,將步進(jìn)電機(jī)安裝在天幕靶底架的三個支撐上,來實現(xiàn)天幕靶調(diào)平；在天幕靶下方安裝小型電控旋轉(zhuǎn)臺,驅(qū)動控制天幕靶的方位角；在天幕靶的右方安裝另一小型電控轉(zhuǎn)臺進(jìn)行天幕靶方位角的調(diào)節(jié)。在自動調(diào)平上,以單片機(jī)為控制中心分別對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制,定位天幕靶。在校準(zhǔn)方面,采用模糊PID控制算法對位置誤差進(jìn)行校正。首先建立天幕靶轉(zhuǎn)臺的數(shù)學(xué)模型,利用穩(wěn)定邊界法整定轉(zhuǎn)臺數(shù)學(xué)模型的PID參數(shù),在M MATLAB/simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真實驗,得出超調(diào)量為30... 

【文章來源】：西安工業(yè)大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１天幕記工作原理??

統(tǒng)采用Ｈ支撐方案ｆＷ。其底座主要包括：水平導(dǎo)軌、球蓋、Ｈ角地盤、水平調(diào)整螺桿、??水平調(diào)整螺母、水平轉(zhuǎn)盤、鎖緊螺釘、微動盤、支撐腳、支撐片。步進(jìn)電機(jī)與傾角傳感??器選擇兩個放置于底座的任意兩個水平調(diào)整桿上，其底座裝配圖如圖２．２所示；??轉(zhuǎn)ｊ?■??Ｊ?ｔ??Ｉ??圖２．２?Ｈ支撐底盤??轉(zhuǎn)臺采用自動調(diào)平裝置，因此，需要在Ｈ個支撐上安裝直線型步進(jìn)電機(jī)，通過十字??滑塊聯(lián)軸器將步進(jìn)電機(jī)安裝于Ｈ個底架的支撐上，通過控制步進(jìn)電機(jī)來實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的自動??調(diào)平，其設(shè)計圖如下圖２．３所示。??９??

像??圖２．７調(diào)平不意圖??建立各調(diào)整腳位移ＡＺ與水平傾角０１，化數(shù)學(xué)模型么間的函數(shù)關(guān)系如圖２乂所示。??當(dāng)某一瞬時平臺位置為ＡＢ＜?Ｃ＇，平臺調(diào)平時臺面的位置為ＡＢＣ時，ＡＢ方向的傾角??傳感器輸出為目１，ＡＣ方向傾角傳感器的輸出傾角為０２。簡化上述工程運算，在０１，０２??較小時，根據(jù)幾何關(guān)系可知，Ｂ，Ｃ調(diào)整位移為Ｐ０３：??ＡＺｓ＝５Ｓ＇?＝?＾Ｓｔａｎ０２?（２．１）??ＡＺ（＇＝ＣＣ｜?＝如?ｔａｎ?巧?（２．２）??在水平傳感器精度、平臺加工精度一定的情況下，平臺水平誤差的大小與水平傳感??器的位置一定關(guān)系，Ｈ點法調(diào)平的水平誤差可根據(jù)水平傳感器檢測的傾角０１，目２合稱??為：??０?＝?＾巧２?＋６３２?一２巧０２?ｃｏｓａ?（２．３）??■?ｓｉｎｃｅ??式中：ａ為兩個水平傳感器么間的夾角。??如果０１，０２的檢測精度為±８，則蘭點法調(diào)平的水平誤差為；??Ａ９?＝?Ｖ２－２ｃｏｓａ５?／?ｓｉｎｃｅ?（２．?４）??１２??


本文編號：3354523