航行在海面上的艦船,會受到海洋環(huán)境的擾動而產生各種不確定的運動,這給艦載直升機的起降安全帶來了嚴重的威脅。運動模擬臺可以在實驗室或陸地環(huán)境下再現(xiàn)艦船在海面上的多維搖蕩運動,為艦載直升機的起降提供一個較為安全的訓練環(huán)境,具有重大戰(zhàn)略意義。針對現(xiàn)有全電驅并聯(lián)機構難于實現(xiàn)大型、重載的要求,本文開展了重載冗余驅動并聯(lián)機構的研究,主要內容如下:首先,根據艦船運動參數,制定了模擬臺機構的設計指標。對于現(xiàn)有并聯(lián)機構難于大型化和承受重載,提出了一種帶有關節(jié)靜載平衡裝置的冗余驅動三自由度并聯(lián)機構。對其構型和位置進行了分析,并通過機構的約束條件搜索出了機構的可達工作空間。其次,基于影響系數法建立了機構的運動學模型,得到機構廣義速度、加速度與主動輸入之間的映射關系。通過評估機構的運動雅克比來判別機構的奇異位形,給出了機構的奇異空間。基于虛功原理建立了3-（2-（?）R）S簡化機構的柔度模型,并得到了其方向剛度模型。再次,介紹了基于旋量表示的單剛體動力學牛頓-歐拉公式,得到機構關節(jié)空間的動力學Hessian矩陣�；趧恿WHessian矩陣,對3-（2-（?）R）S簡化機構3-PRS進行了動力學分析;通過達朗... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數】：89 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Cappel研制的Stewart飛行模擬器

.2 運動模擬臺國內外研究現(xiàn)狀運動模擬臺是典型的機電一體化產品，是集機械技術、控制技術、傳感檢測和計算機技術于一體的綜合性試驗設備。國內外有許多家研發(fā)機構和公司致力發(fā)和生產基于并聯(lián)機構的運動模擬臺，將其用于飛機、車輛、艦船的運動試驗娛樂項目等。2.1 國外研究現(xiàn)狀上世紀 60 年代，Stewart 機構被用于飛行模擬器[4]，它通過 6 個驅動協(xié)調控制擬飛機的真實運動，該機構與以往構型不同的是動平臺的轉軸不再是固定的ppel 于 1967 年最先研制出基于 Stewart 機構的飛行模擬器[5]，如圖 1-1 所示。直天這一構型仍被大家廣泛采用，歐洲、北美、日本等發(fā)達國家已經產業(yè)化。荷elft 大學下屬的 Simona 研究所研制的飛行模擬器[6]如圖 1-2 所示，它將分支與座安裝位置上移，從而使座艙運動中心降低，減小了模擬器的轉動慣量。

圖 1-3 奔馳公司研制的第一代車輛模擬器 圖目前模擬器基本都采用的是液壓驅動方式機作為驅動方式的模擬器越來越多。圖 1-5 為駛模擬器 ULTIMATE[11,12]，驅動器行程為 500年研制的駕駛模擬器[13]，載重達到了 2.5 噸。繼出現(xiàn)。圖 1-6 為日本豐田公司建造完成的當其可實現(xiàn)實驗艙繞任一水平軸線旋轉±25°的傾

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]五自由度并聯(lián)調姿平臺機構學研究[D]. 潘秋月.燕山大學 2013
[3]重載冗余六自由度并聯(lián)機構優(yōu)化設計[D]. 李曉成.電子科技大學 2013
[4]六自由度艦船模擬搖擺平臺運動系統(tǒng)的分析與研究[D]. 陳曉江.南京理工大學 2006



本文編號：3335555