為提高履帶式無人車斜坡轉(zhuǎn)向過程中運(yùn)動規(guī)劃的準(zhǔn)確性,該文規(guī)劃了履帶車輛斜坡轉(zhuǎn)向的安全區(qū)域�；诼膸к囕v斜坡轉(zhuǎn)向動力學(xué)分析,結(jié)合車輛地面力學(xué)理論,求出不同滑轉(zhuǎn)率下履帶車輛在斜坡轉(zhuǎn)向時的最小瞬時轉(zhuǎn)向半徑。進(jìn)而以最小瞬時轉(zhuǎn)向半徑為指標(biāo),分析坡角、履帶滑轉(zhuǎn)率、地面類型等因素對履帶車輛斜坡轉(zhuǎn)向最小轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向安全區(qū)域的影響。依據(jù)斜坡轉(zhuǎn)向安全區(qū)域,可以在運(yùn)動規(guī)劃中去除冗余路徑。 

【文章來源】：南京理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2020,44(05)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

履帶車輛斜坡轉(zhuǎn)向受力示意圖

圖2為履帶車輛在坡道上轉(zhuǎn)向的方位圖[11],依據(jù)φ的不同范圍,可以劃定第一、二、三、四象限,分別對應(yīng)上坡下轉(zhuǎn)向、下坡下轉(zhuǎn)向、下坡上轉(zhuǎn)向、上坡上轉(zhuǎn)向4個轉(zhuǎn)向階段,依據(jù)不同象限分析不同階段轉(zhuǎn)向特性。根據(jù)文獻(xiàn)[6]可知,履帶車輛斜坡轉(zhuǎn)向時,內(nèi)側(cè)履帶法向負(fù)荷為

履帶車輛斜坡轉(zhuǎn)向所受外力圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3303897