地面無人平臺(tái)是一種有動(dòng)力且不需要人員駕駛的地面機(jī)動(dòng)平臺(tái),廣泛應(yīng)用于社會(huì)經(jīng)濟(jì)和國防現(xiàn)代化建設(shè),特別是在軍事領(lǐng)域。輪式地面無人平臺(tái)可以滿足各種復(fù)雜路面需求,而分布式驅(qū)動(dòng)作為一種新型的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式,是輪式地面無人平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制的重要研究內(nèi)容。多輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)需要將整體控制目標(biāo)實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)分配至各輪轂電機(jī),并且遇到外界環(huán)境干擾時(shí),能夠通過調(diào)整控制目標(biāo)和改變分配方式,保證各驅(qū)動(dòng)輪協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)。本文針對(duì)6×6無人平臺(tái),設(shè)計(jì)多輪驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制策略,能夠適應(yīng)復(fù)雜行駛工況,實(shí)現(xiàn)直線行駛穩(wěn)定性控制。本文主要內(nèi)容如下:首先,本文對(duì)國內(nèi)外多輪驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究現(xiàn)狀進(jìn)行對(duì)比,分析目前研究所存在的不足,并對(duì)本文內(nèi)容安排進(jìn)行說明。車輛動(dòng)力學(xué)模型是控制策略設(shè)計(jì)及驗(yàn)證的基礎(chǔ),6×6無人平臺(tái)是特種車輛,沒有現(xiàn)成模型。本文在模型簡化的基礎(chǔ)上建立了9自由度6×6無人平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型,包括輪轂電機(jī)模型、輪胎模型、車體動(dòng)力學(xué)模型和車輪動(dòng)力學(xué)模型,并進(jìn)行加速工況仿真調(diào)試。不同路面附著系數(shù)下輪胎力采用縱滑-側(cè)向聯(lián)合工況輪胎模型求解,而純工況下的輪胎力由輪胎數(shù)據(jù)查表得到。其次,本文基于滑�？刂圃O(shè)計(jì)直線行駛穩(wěn)定性橫擺力矩決策算法,以質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：103 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪轂電機(jī)特性曲線

圖 2.2 純縱滑工況輪胎縱向力數(shù)據(jù)曲線圖圖 2.3 純側(cè)偏工況輪胎側(cè)向力數(shù)據(jù)曲線圖工況下，輪胎縱向力x0F 由輪胎載荷zF 和車輪滑動(dòng)下，輪胎滑動(dòng)率和輪胎縱向力符號(hào)相同。在純側(cè)偏

圖 2.3 純側(cè)偏工況輪胎側(cè)向力數(shù)據(jù)曲線圖工況下，輪胎縱向力x0F 由輪胎載荷zF 和車輪滑動(dòng)下，輪胎滑動(dòng)率和輪胎縱向力符號(hào)相同。在純側(cè)偏載荷 和輪胎側(cè)偏角 查表得到，在車輛坐標(biāo)系下符號(hào)相反。本文參考 Carsim 仿真軟件輪胎動(dòng)力學(xué)建解純工況下不同附著系數(shù) 的輪胎縱向力和輪胎側(cè)0x0 z00y0 z0( , )( , )F FX F sF FY F ·················

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Simulink與Trucksim聯(lián)合仿真的多輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)客車驅(qū)動(dòng)力控制及分配[J]. 張華,王健偉.  客車技術(shù)與研究. 2017(04)
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博士論文
[1]分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力學(xué)控制機(jī)理和控制策略研究[D]. 武冬梅.吉林大學(xué) 2015
[2]分布式電驅(qū)動(dòng)車輛縱橫向運(yùn)動(dòng)綜合控制[D]. 戴一凡.清華大學(xué) 2013
[3]四輪獨(dú)立線控電動(dòng)汽車試驗(yàn)平臺(tái)搭建與集成控制策略研究[D]. 陳國迎.吉林大學(xué) 2012
[4]四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)研究[D]. 王博.清華大學(xué) 2009

碩士論文
[1]六輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車輛直駛驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配策略研究[D]. 李曉弘.北京理工大學(xué) 2015
[2]多輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的協(xié)調(diào)控制[D]. 王國強(qiáng).武漢理工大學(xué) 2013
[3]車輛穩(wěn)定性控制方法與策略的比較研究[D]. 周紅妮.武漢科技大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3260068