發(fā)布時間：2021-03-28 11:57

　　針對全方位履帶外側(cè)安裝的輥輪對其造成振動影響的問題,對輥輪進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),并通過設(shè)計(jì)實(shí)例加以驗(yàn)證。通過分析全方位履帶基本結(jié)構(gòu)及其產(chǎn)生振動的原因,結(jié)合麥克納姆輪和傳統(tǒng)履帶的設(shè)計(jì)原則,提出輥輪整體承重、自由滾動、同角同體和運(yùn)動連續(xù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)原則和幾何約束條件。根據(jù)設(shè)計(jì)步驟,設(shè)計(jì)了單排、雙排和四排三種設(shè)計(jì)實(shí)例。以中心轉(zhuǎn)向運(yùn)動為例,選擇安裝單排輥輪的全方位履帶作為仿真對象,仿真結(jié)果表明安裝優(yōu)化設(shè)計(jì)后的輥輪能使平臺垂直向振動加速度減小28%。驗(yàn)證了提出的輥輪優(yōu)化設(shè)計(jì)原則符合履帶車輛基本運(yùn)動規(guī)律,優(yōu)化設(shè)計(jì)后的輥輪能夠明顯改善履帶振動情況。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

全方位履帶結(jié)構(gòu)示意圖

輥輪安裝形式

借鑒麥克納姆輪產(chǎn)生振動原因的分析方法，可知全方位履帶外側(cè)輥輪不能連續(xù)接地是產(chǎn)生振動的一個原因。另一方面，通過分析可以發(fā)現(xiàn)，就全方位履帶本身而言，產(chǎn)生振動的另一個重要原因是履帶外側(cè)輥輪設(shè)計(jì)不合理，造成運(yùn)動過程中輥輪與地面發(fā)生干涉作用造成的。當(dāng)某一履帶板剛好完全離開地面時，輥輪不能同時完全的離開地面，如圖3所示。若地面為硬質(zhì)地面，且輥輪不易發(fā)生變形，則會造成履帶振動。當(dāng)某一履帶板剛好接觸地面時，也會出現(xiàn)類似情況。尤其是輥輪過長情況下，振動效果會非常明顯。若輥輪外側(cè)接地部分盡可能接近構(gòu)成理論包絡(luò)圓，則能夠明顯的減少振動。因此，輥輪的設(shè)計(jì)會直接影響全方位履帶本身的振動特性。3 輥輪優(yōu)化設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]新型多功能越障機(jī)器人設(shè)計(jì)與功能仿真[J]. 陶俊杰,臧紅彬,蔡勇.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2016(01)
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碩士論文
[1]基于麥克納姆輪的全向重載移動技術(shù)研究[D]. 朱浩.南京航空航天大學(xué) 2015
[2]傷員換乘轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人全向移動底盤的優(yōu)化與控制[D]. 李洪振.南方醫(yī)科大學(xué) 2014
[3]飛機(jī)部件全向運(yùn)輸平臺的研究與開發(fā)[D]. 裘祿.南京航空航天大學(xué) 2011



本文編號：3105517