炮控系統(tǒng)是坦克、自行火炮等裝甲類武器系統(tǒng)的重要組成部分，使得武器系統(tǒng)能夠準確迅速地瞄準目標。隨著高新技術廣泛應用，現(xiàn)行的測試手段已無法滿足炮控系統(tǒng)鑒定試驗的要求。本文提出了一種新型測試方案，為了滿足測試過程中施力系統(tǒng)力伺服精度高，動態(tài)響應好的要求，本論文旨在針對直線電機驅動的施力系統(tǒng)進行控制器的設計。根據(jù)施力系統(tǒng)的指標要求，對組成系統(tǒng)的各部件進行選型，確定了施力系統(tǒng)的架構。本文運用機理建模方法建立了施力系統(tǒng)模型，分析了施力系統(tǒng)所受到的不確定干擾影響，建立了包括摩擦力、紋波推力等干擾的模型�；诙杂啥鹊姆椒ǎY合干擾觀測器設計了施力系統(tǒng)的內環(huán)控制器。對干擾觀測器的基本思想、原理進行了介紹，分析了干擾觀測器中低通濾波器的參數(shù)對于系統(tǒng)性能的影響。結合系統(tǒng)模型及低通濾波器，設計了速度環(huán)的干擾觀測器。分析了基于力伺服模型設計速度控制器的不可行性，隨后設計了基于位置伺服模型的速度控制器。對速度閉環(huán)系統(tǒng)進行了仿真分析，系統(tǒng)表現(xiàn)出良好的抗擾性能。火炮受到推力移動時通常會產生周期性振動，本論文引入重復控制器抵抗特有的周期性擾動。分析了引入插入式重復控制結構后系統(tǒng)的穩(wěn)定條件、穩(wěn)態(tài)誤差、靈敏度和暫態(tài)特性變... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題概述
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 課題背景與意義
    1.2 直線電機研究綜述
        1.2.1 直線電機伺服系統(tǒng)國內外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 直線電機伺服系統(tǒng)關鍵技術
    1.3 直線電機伺服系統(tǒng)的控制技術
        1.3.1 直線電機控制方法綜述
        1.3.2 二自由度方法研究
    1.4 主要研究內容
第2章 施力系統(tǒng)的模型建立
    2.1 引言
    2.2 施力系統(tǒng)部件選型
        2.2.1 直線電機選型
        2.2.2 伺服驅動器選型
        2.2.3 力傳感器選型
    2.3 施力系統(tǒng)建模
        2.3.1 矢量變換原理
        2.3.2 直線電機建模
    2.4 施力系統(tǒng)干擾力分析
        2.4.1 負載阻力擾動
        2.4.2 摩擦力擾動
        2.4.3 紋波推力擾動
    2.5 本章小結
第3章 二自由度內環(huán)控制器設計
    3.1 引言
    3.2 干擾觀測器分析及設計
        3.2.1 干擾觀測器原理分析
        3.2.2 干擾觀測器魯棒穩(wěn)定性分析
        3.2.3 低通濾波器設計
    3.3 內環(huán)控制器設計
        3.3.1 基于力伺服模型的速度控制器設計
        3.3.2 基于位置伺服模型的速度控制器設計
    3.4 內環(huán)仿真分析
    3.5 本章小結
第4章 二自由度外環(huán)控制器設計
    4.1 引言
    4.2 重復控制原理與設計
        4.2.1 重復控制原理
        4.2.2 插入式重復控制
        4.2.3 重復控制器設計原則
    4.3 外環(huán)控制器設計
    4.4 外環(huán)仿真分析
    4.5 本章小結
結論
參考文獻
致謝



本文編號：3078520