齒隙是一種存在于傳動(dòng)系統(tǒng)中的位置誤差。它作為一類具有動(dòng)態(tài),不可微和非平滑特性的不連續(xù)非線性,廣泛存在于機(jī)械系統(tǒng)中,對(duì)系統(tǒng)的定位精度和動(dòng)態(tài)性能有著嚴(yán)重影響。在彈藥自動(dòng)裝填系統(tǒng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中,往往存在齒隙非線性。為提高彈藥自動(dòng)裝填系統(tǒng)的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)和改善各部件的動(dòng)態(tài)性能,有必要對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)中的齒隙非線性展開研究。本文以自動(dòng)裝填系統(tǒng)中的傳彈機(jī)械手為研究對(duì)象,主要研究其回轉(zhuǎn)系統(tǒng)中齒隙非線性的控制補(bǔ)償技術(shù)。針對(duì)具有參數(shù)變化和齒隙非線性的傳彈機(jī)械手回轉(zhuǎn)定位系統(tǒng),提出一種基于反演法的自適應(yīng)模糊滑�？刂撇呗�。首先,采用機(jī)理分析法分析回轉(zhuǎn)傳動(dòng)系統(tǒng),并引入近似死區(qū)模型,建立含齒隙的傳彈機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型。然后,通過(guò)反演法逐步選擇Lyapunov函數(shù),結(jié)合滑�？刂蒲a(bǔ)償系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定和齒隙非線性。通過(guò)模糊推理機(jī)制將切換控制項(xiàng)線性化,消除傳統(tǒng)滑�？刂浦械亩墩瘳F(xiàn)象。與PID控制的性能對(duì)比試驗(yàn)表明：基于反演法的自適應(yīng)模糊滑模控制能有效削弱大、小齒輪間傳遞力矩的波動(dòng),并具有更高的位置跟蹤精度和對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性。但基于反演法的自適應(yīng)模糊滑�？刂撇呗詫�(duì)系統(tǒng)硬件要求高,不便于在傳彈機(jī)械手系統(tǒng)中直接應(yīng)用。因此,本文引... 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖３．３在戶０．０２ｒａｄ情況下死區(qū)函數(shù)與近似死區(qū)齒數(shù)對(duì)比兇??當(dāng)；－１，ｒ＝２／／時(shí)，近似死區(qū)模型與死區(qū)模型的擬合程度最高

P)D控制與AFSMC

ｂＰＩＤａ圖４．１３電機(jī)端的速度曲線對(duì)比圖??由圖４．１２和圖４．１３可知，在系統(tǒng)換向期間，在ＰＩＤ控制下的系統(tǒng)不能很好地補(bǔ)償??齒隙，造成電機(jī)端的速度波動(dòng)和齒輪間的傳遞力矩振蕩，而在ＡＦＳＭＣ控制下的系統(tǒng)能??連續(xù)平滑地跨越齒隙，保證傳彈機(jī)械手的換向穩(wěn)定，避免換向期間強(qiáng)烈的反復(fù)碰撞。??因此，相比較傳統(tǒng)的ＰＩＤ控諱ｉｊ，ＡＦＳＭＣ控制雖然在換向期間會(huì)產(chǎn)生輸出量的突變??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]考慮齒隙伺服系統(tǒng)的反步自適應(yīng)模糊控制[J]. 杜仁慧,吳益飛,陳威,陳慶偉.  控制理論與應(yīng)用. 2013(02)
[2]具有輸入齒隙的一類非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制[J]. 郭健,吳益飛,陳慶偉,姚斌.  兵工學(xué)報(bào). 2011(10)
[3]雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)的反推自適應(yīng)控制[J]. 趙海波,周向紅.  控制理論與應(yīng)用. 2011(05)
[4]具有輸入齒隙的一類非線性不確定系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制[J]. 郭健,姚斌,吳益飛,陳慶偉.  控制與決策. 2010(10)
[5]基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)控制的齒隙和摩擦補(bǔ)償[J]. 張大興,賈建援,郭永獻(xiàn).  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2009(18)
[6]含齒隙環(huán)節(jié)伺服系統(tǒng)的反步積分補(bǔ)償控制[J]. 馬艷玲.  艦船防化. 2009(04)
[7]伺服系統(tǒng)中齒隙非線性的自適應(yīng)補(bǔ)償[J]. 馬艷玲,黃進(jìn),張丹.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2009(05)
[8]基于反步自適應(yīng)控制的伺服系統(tǒng)齒隙補(bǔ)償[J]. 馬艷玲,黃進(jìn),張丹.  控制理論與應(yīng)用. 2008(06)
[9]齒輪消隙功能實(shí)現(xiàn)探索[J]. 胡超,施滸立,寧春林.  機(jī)電工程. 2008(02)
[10]雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)齒隙非線性自適應(yīng)控制[J]. 趙國(guó)峰,陳慶偉,胡維禮.  南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2007(02)

博士論文
[1]一類齒隙非線性控制系統(tǒng)的研究[D]. 趙國(guó)峰.南京理工大學(xué) 2005

碩士論文
[1]交流伺服精密驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)齒隙非線性振動(dòng)特性研究[D]. 趙靈.重慶大學(xué) 2014
[2]機(jī)械結(jié)構(gòu)因素對(duì)雷達(dá)伺服系統(tǒng)（齒輪傳動(dòng)）性能影響研究[D]. 刁玖勝.西安電子科技大學(xué) 2013
[3]伺服系統(tǒng)在線傳動(dòng)間隙辨識(shí)及其負(fù)面效應(yīng)抑制[D]. 譚軍鑫.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[4]汽車傳動(dòng)系統(tǒng)中齒隙的非線性研究[D]. 白昕烑.吉林大學(xué) 2012
[5]提高含齒隙伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)精度的控制研究[D]. 黃俊朋.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[6]含有齒隙和摩擦的艦載雷達(dá)穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)建模及控制仿真[D]. 張菊.西安電子科技大學(xué) 2010
[7]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制的齒隙非線性研究[D]. 曹海舟.西安電子科技大學(xué) 2009
[8]機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中齒隙的非線性研究[D]. 董軒.西安電子科技大學(xué) 2009
[9]伺服系統(tǒng)的消隙抑振研究[D]. 謝曉燕.南京理工大學(xué) 2008
[10]具有間隙遲滯非線性系統(tǒng)的補(bǔ)償控制算法研究[D]. 丁策.吉林大學(xué) 2008



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