發(fā)布時間：2020-05-16 17:21

【摘要】：小型軍用導(dǎo)彈發(fā)射車在作戰(zhàn)中有很好的機(jī)動性,目前應(yīng)用廣泛。在雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后,要求導(dǎo)彈迅速轉(zhuǎn)向目標(biāo),隨后以高精度跟蹤目標(biāo),適時發(fā)射導(dǎo)彈。在此過程中,對承載導(dǎo)彈的發(fā)射轉(zhuǎn)臺而言,有兩個控制過程:首先是將轉(zhuǎn)臺進(jìn)行快速、穩(wěn)定的大范圍調(diào)轉(zhuǎn),隨后對機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行高精度的跟蹤。基于這個特點(diǎn),選擇雙環(huán)切換控制策略來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺隨動控制。在進(jìn)行控制策略的設(shè)計前,首先要對被控對象進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,分別建立不考慮非線性干擾的數(shù)學(xué)模型和考慮飽和特性、摩擦特性的數(shù)學(xué)模型,為接下來的控制算法設(shè)計做準(zhǔn)備。大偏差調(diào)轉(zhuǎn)過程中選擇的控制器使得轉(zhuǎn)臺能夠快速平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向目標(biāo),而在轉(zhuǎn)臺隨動過程中,為了滿足跟蹤精度,選擇雙環(huán)PID算法。在兩種控制算法之間的切換策略是本文一個研究重點(diǎn),設(shè)計合理的切換條件,來提升轉(zhuǎn)臺在切換點(diǎn)附近的控制性能。分別選擇基于轉(zhuǎn)臺狀態(tài)量和基于轉(zhuǎn)臺狀態(tài)能量函數(shù)的切換策略,然后對兩種切換策略進(jìn)行仿真分析。系統(tǒng)硬、軟件的設(shè)計也是本文的一個重點(diǎn)內(nèi)容,在工程項(xiàng)目中,硬、軟件的設(shè)計會直接影響最終整個控制的性能。主控芯片選擇DSP2407A,圍繞著主控芯片還有一系列外設(shè)模塊:測角系統(tǒng)、速率信號采集、控制信號輸出模塊、CAN通信模塊、總線仲裁模塊,其中總線仲裁模塊采用EPLD芯片,這可以起到簡化電路的目的。而軟件的設(shè)計主要有兩部分:控制器的軟件設(shè)計和CAN通訊軟件設(shè)計,DSP2407A響應(yīng)兩個中斷:采樣定時中斷和CAN接收中斷,控制器的軟件設(shè)計放在采樣定時中斷,而CAN通訊軟件設(shè)計放在CAN接收中斷。最后進(jìn)行的是系統(tǒng)的調(diào)試以及調(diào)試結(jié)果的分析總結(jié)。本文是基于實(shí)際工程項(xiàng)目完成的,對調(diào)試過程中遇到的問題以及解決方法進(jìn)行介紹,并對調(diào)試的數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真分析,并提出改進(jìn)方法。
【圖文】：

帶摩擦特性的控制系統(tǒng)原理方塊圖

間的通訊是利用 CAN 總線來完成。圖 4-1 是控制系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu)示系統(tǒng)相對繁瑣一些，在設(shè)計中，，有一個專門用來測角的電路板來實(shí)現(xiàn)的則是兩片 AD2S80，兩路分別進(jìn)行角度粗測和角度精測，然后進(jìn)行粗得較高的測角精度。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TJ768.28

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2667064