【摘要】：某武器掃雷犁自動(dòng)定深系統(tǒng)是一個(gè)典型的電液伺服系統(tǒng),該系統(tǒng)中存在的非線(xiàn)性、時(shí)變和死區(qū)等特性,導(dǎo)致不易對(duì)其實(shí)現(xiàn)精確控制�；疑到y(tǒng)理論是一種研究已知信息較少、不確定問(wèn)題較多系統(tǒng)的理論,而其中的灰色預(yù)測(cè)可實(shí)現(xiàn)通過(guò)較少的已知信息量對(duì)系統(tǒng)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行預(yù)測(cè),同時(shí)引入等維新息的概念,確�；疑A(yù)測(cè)可以準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)系統(tǒng)的發(fā)展態(tài)勢(shì)。將灰色預(yù)測(cè)器置于某武器定深電液伺服系統(tǒng)的閉環(huán)回路上,將傳統(tǒng)的事后控制變?yōu)橥娇刂?可以弱化電液伺服系統(tǒng)的非線(xiàn)性和時(shí)變特性。同時(shí)在控制的不同階段,進(jìn)行預(yù)測(cè)步長(zhǎng)自調(diào)節(jié),進(jìn)一步克服非線(xiàn)性因素的影響。本文選用模糊PID作為主控制器,采用變步長(zhǎng)灰色預(yù)測(cè)模糊PID控制器去實(shí)現(xiàn)某武器掃雷犁自動(dòng)定深系統(tǒng)的控制。為檢驗(yàn)該控制器的控制效果,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了建模。傳統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建模方式并不能體現(xiàn)出系統(tǒng)中的非線(xiàn)性特性,本文選用AMESim專(zhuān)業(yè)的液壓仿真軟件進(jìn)行電液系統(tǒng)的建模,同時(shí)在Simulink中進(jìn)行了控制器的設(shè)計(jì),采用聯(lián)合仿真的方式實(shí)現(xiàn)了用Simulink中的控制器去控制AMEsim中的電液伺服系統(tǒng)。最后為了檢驗(yàn)該控制器對(duì)于實(shí)際液壓系統(tǒng)的控制效果,搭建了半實(shí)物仿真平臺(tái)。利用在Simulink中設(shè)計(jì)的控制器,通過(guò)實(shí)時(shí)仿真方式、DAQ工具箱和數(shù)據(jù)采集卡對(duì)液壓實(shí)驗(yàn)臺(tái)上的閥控液壓缸系統(tǒng)進(jìn)行控制。通過(guò)上述的聯(lián)合仿真和半實(shí)物仿真可以看出,相比于定步長(zhǎng)灰色預(yù)測(cè)模糊PID控制器和傳統(tǒng)模糊PID控制器,變步長(zhǎng)模糊PID控制器對(duì)于電液伺服系統(tǒng)具有更加優(yōu)異的控制效果,控制精度更高。
【圖文】：

伺服閥的控制，將作用力施加于掃雷[x刀上。機(jī)械掃雷，

本文編號(hào)：2621535