【摘要】：某武器掃雷犁自動定深系統(tǒng)是一個典型的電液伺服系統(tǒng),該系統(tǒng)中存在的非線性、時變和死區(qū)等特性,導致不易對其實現精確控制。灰色系統(tǒng)理論是一種研究已知信息較少、不確定問題較多系統(tǒng)的理論,而其中的灰色預測可實現通過較少的已知信息量對系統(tǒng)未來發(fā)展趨勢進行預測,同時引入等維新息的概念,確�；疑A測可以準確地預測系統(tǒng)的發(fā)展態(tài)勢。將灰色預測器置于某武器定深電液伺服系統(tǒng)的閉環(huán)回路上,將傳統(tǒng)的事后控制變?yōu)橥娇刂?可以弱化電液伺服系統(tǒng)的非線性和時變特性。同時在控制的不同階段,進行預測步長自調節(jié),進一步克服非線性因素的影響。本文選用模糊PID作為主控制器,采用變步長灰色預測模糊PID控制器去實現某武器掃雷犁自動定深系統(tǒng)的控制。為檢驗該控制器的控制效果,對系統(tǒng)進行了建模。傳統(tǒng)的數學模型建模方式并不能體現出系統(tǒng)中的非線性特性,本文選用AMESim專業(yè)的液壓仿真軟件進行電液系統(tǒng)的建模,同時在Simulink中進行了控制器的設計,采用聯合仿真的方式實現了用Simulink中的控制器去控制AMEsim中的電液伺服系統(tǒng)。最后為了檢驗該控制器對于實際液壓系統(tǒng)的控制效果,搭建了半實物仿真平臺。利用在Simulink中設計的控制器,通過實時仿真方式、DAQ工具箱和數據采集卡對液壓實驗臺上的閥控液壓缸系統(tǒng)進行控制。通過上述的聯合仿真和半實物仿真可以看出,相比于定步長灰色預測模糊PID控制器和傳統(tǒng)模糊PID控制器,變步長模糊PID控制器對于電液伺服系統(tǒng)具有更加優(yōu)異的控制效果,控制精度更高。
【圖文】：

伺服閥的控制，將作用力施加于掃雷[x刀上。機械掃雷，

本文編號：2621535