管道作為能源運(yùn)輸?shù)闹匾d體,廣泛應(yīng)用于石油、天然氣的運(yùn)輸。在運(yùn)輸過程中,管道受到運(yùn)送物資和自然環(huán)境的影響會(huì)產(chǎn)生腐蝕和形變,定期進(jìn)行管道安全的檢測(cè)與維護(hù),有利于防止重大事故發(fā)生、保證管道安全運(yùn)行�；趦�(nèi)檢測(cè)的管道地理坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)可以檢測(cè)整個(gè)管道的地理位置信息,從而提高管道缺陷的定位精度,降低開挖成本,對(duì)管道檢測(cè)具有重要意義。本文針對(duì)管道地理坐標(biāo)定位的問題,結(jié)合管道的實(shí)際工作環(huán)境,提出采用慣性導(dǎo)航技術(shù)對(duì)管道地理坐標(biāo)進(jìn)行測(cè)量。目前慣性導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)逐步運(yùn)用到管道經(jīng)緯度測(cè)量中。本文研究了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)理論,結(jié)合管道內(nèi)檢測(cè)器的工作特點(diǎn),研究一種基于慣性導(dǎo)航技術(shù)的管道內(nèi)檢測(cè)器組合導(dǎo)航方法。該方法將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)搭載于管道內(nèi)檢測(cè)器上,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在管道內(nèi)檢測(cè)器運(yùn)行工程中不斷采集管道地理信息相關(guān)數(shù)據(jù)。針對(duì)實(shí)際油氣管道的內(nèi)部環(huán)境和隨機(jī)噪聲干擾,為了減少隨機(jī)干擾,研究和推導(dǎo)了基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航原理的組合導(dǎo)航管道地理坐標(biāo)測(cè)量方法。建立陀螺儀和加速度計(jì)誤差模型,提出了分段修正地理坐標(biāo)測(cè)量誤差的方法。利用RTK設(shè)備在實(shí)際工程現(xiàn)場(chǎng)采集校驗(yàn)點(diǎn),約每公里測(cè)量1個(gè),結(jié)合捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法,在MATLAB平臺(tái)上編寫地理坐標(biāo)... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

管道內(nèi)檢測(cè)器在管道內(nèi)示意圖

里程輪結(jié)構(gòu)圖

管道內(nèi)檢Fig.3.8Themotiondiagram

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：3551587