根據(jù)網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛接近合流區(qū)的全過程特征,設(shè)定智慧高速合流車輛行駛的協(xié)調(diào)控制流程;針對高速公路合流區(qū)沖突風(fēng)險問題,考慮車輛時間需求強(qiáng)度、車輛類型和行駛意圖等因素,提出了基于合作博弈理論的高速公路合流區(qū)網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛沖突解脫協(xié)調(diào)方法;利用MATLAB軟件對不同條件下的車輛通過合流區(qū)進(jìn)行了仿真驗證。仿真結(jié)果表明:智慧高速合流區(qū)車輛行駛協(xié)調(diào)規(guī)則能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛的通過請求協(xié)調(diào),在合作博弈作用下能夠進(jìn)一步實現(xiàn)沖突系統(tǒng)虛擬支付成本最低的車輛調(diào)整決策;合流區(qū)車輛系統(tǒng)虛擬風(fēng)險程度隨著速度的降低而降低;當(dāng)嚴(yán)格執(zhí)行協(xié)調(diào)決策時,網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛在合流區(qū)通過過程中具有更高的穩(wěn)定性;當(dāng)潛在沖突點長度在一定范圍內(nèi),兩網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛行駛速度相同時的合作博弈效果優(yōu)于車輛行駛速度不同時的合作博弈效果;利用該協(xié)調(diào)方法將沖突解脫過程的虛擬支付成本降低了9%～14%,大大提高了網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛合流區(qū)通過過程的安全性。 

【文章來源】：交通運輸工程學(xué)報. 2020,20(03)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

各場景下c3與c*3對比

基于智慧高速的合流區(qū)協(xié)調(diào)控制設(shè)計組成主要包括控制區(qū)域、協(xié)調(diào)中心和合流區(qū)域3個部分,如圖1所示。網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛通過合流區(qū)的全過程主要包括:車輛i在距控制區(qū)域Si處時,即刻向合流區(qū)發(fā)送通過請求;協(xié)調(diào)中心考慮合流區(qū)內(nèi)車輛沖突風(fēng)險,協(xié)調(diào)合流區(qū)所有通過請求,確定并反饋各車輛的行駛狀態(tài)調(diào)整計劃;車輛接收調(diào)整計劃后,執(zhí)行計劃通過合流區(qū)。網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛通過合流區(qū)時,要求車輛在進(jìn)入控制區(qū)域前僅能與合流區(qū)通信一次,且車輛一旦確定了調(diào)節(jié)方式,將不再發(fā)生改變。其中,協(xié)調(diào)中心處理合流區(qū)內(nèi)所有車輛通過請求確定車輛行駛狀態(tài)是智慧高速公路匝道合流區(qū)車輛沖突避險設(shè)計的關(guān)鍵。協(xié)調(diào)控制流程見圖2。圖2 協(xié)調(diào)控制流程

協(xié)調(diào)控制流程

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Recent advances in connected and automated vehicles[J]. David Elliott,Walter Keen,Lei Miao.  Journal of Traffic and Transportation Engineering（English Edition）. 2019(02)



本文編號：3546540