為滿足盾構(gòu)管片姿態(tài)微調(diào)需要,提高拼裝精度及效率,提出基于3-SPS/1-S張拉整體并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)管片拼裝微調(diào)機(jī)構(gòu)。給出總體方案及構(gòu)型分析,機(jī)構(gòu)僅有3個(gè)轉(zhuǎn)角自由度,可實(shí)現(xiàn)管片橫搖、俯仰及偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。重點(diǎn)研究機(jī)構(gòu)位置反解、正解及工作空間。運(yùn)用RPY法推導(dǎo)旋轉(zhuǎn)矩陣,得到位置反解表達(dá)式;給出位置正解的變步長(zhǎng)搜索求解法;基于工作空間約束方程,分析體積求解方法。數(shù)值驗(yàn)證結(jié)果表明:（1）位置反解易求且具有唯一性;（2）位置正解不唯一,共有29組解值;（3）給定球鉸最大轉(zhuǎn)動(dòng)值為35°,工作空間體積為0.768rad3。該機(jī)構(gòu)可滿足管片姿態(tài)微調(diào)要求,具有一定指導(dǎo)意義。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(08)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 方案設(shè)計(jì)與構(gòu)型分析
3 位置反解
4 位置正解
5 工作空間
6 數(shù)值計(jì)算
    6.1 位置反解數(shù)值算例
    6.2 位置正解數(shù)值算例
    6.3 工作空間數(shù)值算例
7 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
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