無人機(jī)與無人車協(xié)同在智能交通、災(zāi)后救援及軍事作戰(zhàn)等多領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景,是異構(gòu)機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)問題中的研究熱點(diǎn)。由于二者所具有功能上的互補(bǔ),使得通過二者間的協(xié)作執(zhí)行任務(wù)具有明顯優(yōu)勢,對于無人裝置完成復(fù)雜任務(wù)與提高效率有著重要意義。無人機(jī)與無人車協(xié)同作業(yè)研究中涉及的科學(xué)問題主要來自感知、決策和執(zhí)行三個(gè)方面,本文針對無人機(jī)與無人車協(xié)同系統(tǒng)中涉及的目標(biāo)物的檢測識別和路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了深入研究。主要研究工作如下:首先,搭建空地協(xié)同控制框架,合理地協(xié)調(diào)UAV與UGV間的各項(xiàng)任務(wù),實(shí)現(xiàn)有效的信息交互。其次,針對無人機(jī)與無人車協(xié)同系統(tǒng)中地面目標(biāo)的檢測與定位問題,通過色彩空間的轉(zhuǎn)換、圖像的分割、形態(tài)學(xué)處理、模板匹配等圖像處理步驟實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)的檢測與定位,并提取出目標(biāo)物對應(yīng)的坐標(biāo)信息。然后,詳細(xì)介紹了傳統(tǒng)人工勢場法的原理,針對傳統(tǒng)人工勢場法極易陷入局部極小點(diǎn)致使路徑規(guī)劃失敗的問題,提出一種改進(jìn)的人工勢場路徑規(guī)劃算法APF-2。改進(jìn)的算法APF-2直接對斥力與引力進(jìn)行建模,將出現(xiàn)的局部極小點(diǎn)定義為障礙物。改進(jìn)后的路徑規(guī)劃算法APF-2很好地解決了前述極小點(diǎn)問題,并較于傳統(tǒng)算法有更好的規(guī)劃性能,能夠?yàn)闊o人... 

【文章來源】：貴州大學(xué)貴州省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

UGV與UAV二者協(xié)同

D空地層次網(wǎng)絡(luò)

群組UAV與UGV協(xié)同跟蹤定位動態(tài)目標(biāo)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]改進(jìn)Canny算子對樂器板材的紋理分析[J]. 陳曉丹,于鳴,黃英來,高文韜,張定立.  哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(04)
[3]基于單元分解法的移動機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃[J]. 陳逸懷,朱博.  裝備制造技術(shù). 2014(04)
[4]基于Arduino單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)[J]. 趙津,朱三超.  自動化與儀表. 2013(05)
[5]Multiple UAVs/UGVs heterogeneous coordinated technique based on Receding Horizon Control (RHC) and velocity vector control[J]. DUAN HaiBin1,2,ZHANG YunPeng1,2 & LIU SenQi2 1State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems,Beihang University,Beijing 100191,China 2Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191,China.  Science China(Technological Sciences). 2011(04)
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博士論文
[1]信使機(jī)制UAV/UGV多點(diǎn)動態(tài)集結(jié)的協(xié)同規(guī)劃方法研究[D]. 張興.北京理工大學(xué) 2015
[2]移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究[D]. 張琦.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
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碩士論文
[1]面向空-地機(jī)器人協(xié)作的環(huán)境感知與閉環(huán)檢測[D]. 王安青.大連理工大學(xué) 2016
[2]智能車輛橫向運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 王廣瑋.貴州大學(xué) 2015
[3]復(fù)雜環(huán)境下多無人機(jī)協(xié)同地面目標(biāo)跟蹤問題研究[D]. 陳智民.北京理工大學(xué) 2015
[4]天車吊運(yùn)系統(tǒng)中運(yùn)動目標(biāo)識別與匹配方法研究[D]. 周榆豐.河北聯(lián)合大學(xué) 2014
[5]AGV自動運(yùn)輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究[D]. 馮海雙.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[6]無人機(jī)自主跟蹤地面運(yùn)動目標(biāo)方法與試驗(yàn)研究[D]. 王勛.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012



本文編號：2930341