隨著我國汽車擁有量的增加,使得停車空間越來越擁擠,泊車困難問題日益嚴重,事故發(fā)生率越來越高。為了解決這一問題,自動泊車系統(tǒng)應運而生,因此,本文對不同環(huán)境約束下的自動泊車路徑規(guī)劃算法進行了研究。首先,針對人工勢場法應用于車輛路徑規(guī)劃時存在目標不可達、局部極小值等問題,改進了人工勢場模型,將原有引力勢場函數(shù)乘以一個收斂因子、原有斥力勢場函數(shù)乘以一個距離因子。并基于此模型,設計了一種“梭型曲線法”路徑規(guī)劃方法,實現(xiàn)了路徑的優(yōu)化。其次,針對車位狹小以及復雜環(huán)境下的平行泊車困難問題,將平行泊車的路徑分段進行研究。將分段路徑規(guī)劃策略應用于輔助平行泊車的路徑規(guī)劃中,根據(jù)車輛的運動學特性以及環(huán)境約束,將車輛的路徑規(guī)劃問題表達式化。最終引導車輛沿著規(guī)劃的泊車路徑從起始位置安全無碰地泊入車位,實現(xiàn)了車位狹小情況下的平行泊車。然后,針對狹窄路況以及復雜環(huán)境下的垂直泊車困難問題。研究了垂直泊車過程中碰撞約束,并以此對垂直泊車過程中的關鍵點進行求解。設計了不同環(huán)境約束下的分段式垂直泊車路徑,仿真驗證了該方法的準確性。最后,針對實際停車場環(huán)境,運用本文設計的方案進行路徑規(guī)劃,首先對實際停車場環(huán)境進行建模,根據(jù)車輛運動學模型,綜合考慮避障約束以及自動泊車方法進行輔助駕駛,將行車道邊界線虛化為障礙物,結(jié)合“梭型曲線法”進行路徑規(guī)劃,并采用三段式垂直泊車路徑規(guī)劃方法進行泊車,實現(xiàn)了車輛安全無碰的泊車入位。通過仿真驗證,本文所設計的自動泊車路徑規(guī)劃算法可以實現(xiàn)在不同環(huán)境約束條件下安全無碰的泊車入位。
【學位單位】：太原科技大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：U495;U491.7
【部分圖文】：

但是在實際環(huán)境中，車輛會受到隨機障礙物的影障策略到達目標點。相較于全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃受到。因此，還需要對局部路徑規(guī)劃方法做進一步研究[3]。車系統(tǒng)可在出現(xiàn)障礙的情況下輔助駕駛員采取避障措施，避免通事故的發(fā)生[4]。駕駛員在車內(nèi)無法詳細了解周圍的環(huán)境情況狹小的環(huán)境下進行泊車時很難精確地控制車輛。因此，實現(xiàn)安一個難題。述，研究自動泊車技術可有效的提高泊車的安全性，降低泊車同時研究無人駕駛汽車在面對環(huán)境約束下的避障規(guī)劃方法將內(nèi)環(huán)境相對于實際路況來說，屬于狹小空間，因此，在停車場，容易造成擁堵現(xiàn)象，影響停車場正常的運行，增加發(fā)生事故的就在于研究適用于無人駕駛汽車在停車場環(huán)境中的路徑規(guī)劃泊車入位。如圖 1.1 所示為自動泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)示意圖。

然后，使車輛沿著規(guī)劃的路徑泊入車位[7],[8],[9]。目前路徑規(guī)劃基于正弦曲線[10]、兩相切圓弧及公切線、多次多項式曲線[11]等。其二是基于經(jīng)驗的算法[12]：研究者們將駕駛員的泊車經(jīng)驗運用智能算法設計時地調(diào)整車身的位置來控制車輛安全地泊入車位，系統(tǒng)有著較好的魯棒性準確地獲取經(jīng)驗知識，以及如何將這些經(jīng)驗轉(zhuǎn)化到控制器是該方法的研究難 無人駕駛汽車路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀無人駕駛汽車作為智能化技術發(fā)展的生力軍，路徑規(guī)劃作為其核心技術具有價值。20 世紀 60 年代美國 stanfoul 研究所自主開發(fā)了無人駕駛試驗平臺。20 世紀 8將無人駕駛技術運用到軍事領域。20 世紀 90 年代開始由一些大學與公司共，其中比較成功的有：德國慕尼黑國防軍大學無人駕駛汽車項目；美國卡耐自主駕駛汽車研究；美國谷歌公司的創(chuàng)新小組 Google X 研發(fā)出的新一代無汽車[14]如圖 1.2 所示。

i3TTS,A6新 S 級凱迪拉克FUSION統(tǒng)，自動緊急制動系統(tǒng)，應急車道輔助新型自動巡航系統(tǒng)，雷達，超聲波，激光探測器，攝像監(jiān)控設備，自適應巡航控制系統(tǒng)雷達傳感器，激光掃描儀，視頻攝像頭，泊車輔應巡航控制系統(tǒng)，主動式車道保持系統(tǒng)，超車智能巡航系統(tǒng)，車道保持系統(tǒng)，路標識別系統(tǒng)，自自動泊車系統(tǒng)雷達傳感器，攝像頭，自適應巡航系統(tǒng)，智能剎前方避撞報警系統(tǒng)，車道偏離報警系自適應巡航系統(tǒng)，智能剎車輔助系統(tǒng)，盲點信息離報警系統(tǒng)，主動泊車系統(tǒng)，光探測與光測人駕駛技術研究相對較晚，其中國防科技大學和清華大學突破。

【參考文獻】

相關期刊論文 前10條

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2 吳若偉;樓佩煌;;基于Dijkstra算法的大型停車場最優(yōu)泊車路徑規(guī)劃[J];工業(yè)控制計算機;2013年05期

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本文編號：2814057