【摘要】：在汽車主動(dòng)安全研究的不斷深入過(guò)程中，人們逐漸地認(rèn)識(shí)到，車輛、駕駛員以及道路環(huán)境三者之間構(gòu)成一個(gè)完整的閉環(huán)系統(tǒng)，共同影響著汽車行駛安全性。駕駛員作為駕駛行為的決策者，對(duì)于汽車安全性的影響是決定性的，，因此越來(lái)越多的學(xué)者研究駕駛員對(duì)汽車的操縱行為，旨在建立以數(shù)學(xué)方式描述的駕駛員模型。該研究不僅是主動(dòng)安全技術(shù)的需要，也是自動(dòng)駕駛技術(shù)的關(guān)鍵。 駕駛員在環(huán)仿真技術(shù)是硬件在環(huán)仿真的一個(gè)重要分支，通過(guò)對(duì)汽車、行駛道路和交通環(huán)境的模擬能夠完成任意工況下的仿真試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際駕駛過(guò)程中的“人-車-道路環(huán)境”之間交互作用的研究，避免了實(shí)車試驗(yàn)的高成本和危險(xiǎn)性，為主動(dòng)安全技術(shù)研究提供一個(gè)實(shí)用性的平臺(tái)。 本文采用多點(diǎn)預(yù)瞄方法與模型預(yù)測(cè)控制算法建立車輛路徑跟隨模型，在Matlab/Simulink軟件中進(jìn)行仿真，旨在研究駕駛員對(duì)車輛的方向控制作用。與此同時(shí)，本文采用虛擬儀器技術(shù)搭建駕駛員在環(huán)仿真平臺(tái)，并基于該平臺(tái)進(jìn)行駕駛員在環(huán)仿真。通過(guò)駕駛員在環(huán)仿真和車輛路徑跟隨仿真的仿真結(jié)果對(duì)比，從車輛行駛路徑、方向盤轉(zhuǎn)角合理性以及操縱穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)這三個(gè)方面出發(fā)，驗(yàn)證了車輛路徑跟隨模型的有效性。
[Abstract]:In the process of vehicle active safety research, people gradually realize that vehicle, driver and road environment constitute a complete closed-loop system, which affects the driving safety of the vehicle. As the decision maker of driving behavior, driver is decisive to the safety of the vehicle. Therefore, more and more scholars study the driver's handling behavior in order to establish a mathematical model of the driver. This research is not only the need of active safety technology, but also the key of automatic driving technology. Driver in loop simulation technology is an important branch of hardware in loop simulation. Through the simulation of vehicle, driving road and traffic environment, the simulation experiment under any working condition can be completed. In order to avoid the high cost and danger of real vehicle test, the study of "man-vehicle-road environment" interaction in the actual driving process can be realized. It provides a practical platform for active safety technology research. In this paper, the multi-point preview method and the model predictive control algorithm are used to establish the vehicle path following model, and the simulation is carried out in the Matlab/Simulink software. The purpose of this paper is to study the direction control effect of the driver on the vehicle. At the same time, the virtual instrument technology is used to build the driver-in-loop simulation platform, and based on the platform, the driver-in-loop simulation is carried out. By comparing the simulation results of the driver in loop simulation and the vehicle path following simulation, the validity of the vehicle path following model is verified from three aspects: the vehicle driving path, the rationality of the steering wheel angle and the evaluation index of the steering stability.
【學(xué)位授予單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：U491.25;U463.6

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2300198