本文選題：緊急避讓 + 混合整數(shù)線性規(guī)劃�。� 參考：《應(yīng)用基礎(chǔ)與工程科學(xué)學(xué)報(bào)》2014年05期

【摘要】：為了提高汽車高速緊急避讓行駛安全性,提出一種汽車緊急避讓問題求解方法.基于滾動(dòng)時(shí)域混合整數(shù)線性規(guī)劃(RHC-MILP),通過引入邏輯變量和連續(xù)變量的混合形式的線性約束來描述障礙物避讓約束,對(duì)車輛的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行線性近似,建立離散時(shí)間模型;以整數(shù)變量描述車輛和障礙物之間的相對(duì)位置,以安全順利避開障礙物性能指標(biāo)作為代價(jià)函數(shù),建立混合整數(shù)規(guī)劃,并采用滾動(dòng)時(shí)域控制策略進(jìn)行求解.仿真和實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠求解汽車的緊急避讓問題,具有求解精度高,求解時(shí)間短的優(yōu)勢(shì),并且仿真值和試驗(yàn)值的變化趨勢(shì)基本一致,從而驗(yàn)證了該方法的正確性和可行性.
[Abstract]:In order to improve the safety of vehicle high-speed emergency avoidance, a method for solving the problem of emergency avoidance is proposed. Based on the rolling time domain mixed integer linear programming (RHC-MILP), a linear constraint is used to describe the obstacle avoidance constraints by introducing a mixed linear constraint of a logical variable and a continuous variable. The dynamic characteristics of the vehicle are linearly approximated. A discrete time model is established. The relative position between vehicles and obstacles is described with integer variables, and the performance index of the obstacle is avoided as a cost function. A mixed integer programming is established and a rolling time domain control strategy is used to solve the problem. The simulation and real car test results show that this method can solve the emergency avoidance of automobile. The problem has the advantages of high precision and short time, and the change trend of simulation value and test value is basically the same, thus verifying the correctness and feasibility of the method.

【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)能源與動(dòng)力學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11072106)
【分類號(hào)】：U471;U492.8

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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5 林h，

本文編號(hào)：1776152