本文關(guān)鍵詞：智能立體車庫(kù)堆垛機(jī)虛擬樣機(jī)技術(shù)的研究

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【摘要】：近年來,隨著城市私家車的不斷增多,停車難成為了一個(gè)急需解決的問題,智能立體車庫(kù)逐漸走入了人們的視線。智能立體車庫(kù)占用土地面積較少,存取車輛安全便捷,具有廣闊的發(fā)展前景。堆垛機(jī)是智能立體車庫(kù)的重要搬運(yùn)設(shè)備,其性能的優(yōu)劣直接影響著立體車庫(kù)的整體性能。本文研究?jī)?nèi)容來源于實(shí)際立體車庫(kù)項(xiàng)目,在詳細(xì)分析了立體車庫(kù)的運(yùn)行方案后,根據(jù)其所需功能規(guī)劃設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,為了提高堆垛機(jī)模型的擴(kuò)展性,在SOLIDWORKS中對(duì)堆垛機(jī)的三維模型進(jìn)行了參數(shù)化建模。由于立柱是堆垛機(jī)的重要支承組件,對(duì)立柱的模態(tài)、質(zhì)量及做大變形進(jìn)行了分析及優(yōu)化是非常必要的。通過對(duì)立柱的相關(guān)參數(shù)敏感性的分析發(fā)現(xiàn)前立柱型鋼截面的長(zhǎng)寬、兩排立柱中心距離和立柱型鋼的截面厚度對(duì)立柱的變形及質(zhì)量最為敏感,如何采用多目標(biāo)多參數(shù)優(yōu)化法對(duì)立柱進(jìn)行了優(yōu)化。經(jīng)過優(yōu)化,立柱最大變形減小了28.7%,但質(zhì)量卻減少18.2%。最后對(duì)優(yōu)化后的立柱模態(tài)進(jìn)行了分析并于優(yōu)化前的立柱模態(tài)進(jìn)行了對(duì)比,發(fā)現(xiàn)立柱的模態(tài)頻率也得到了提高。由于堆垛機(jī)的整體性能是機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)決定的,僅僅分析機(jī)械結(jié)構(gòu)性能是不夠的,還需要在堆垛機(jī)虛擬樣機(jī)中對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析。在ADAMS中構(gòu)建了堆垛機(jī)的虛擬樣機(jī)模型后,對(duì)堆垛機(jī)虛擬樣機(jī)進(jìn)行了機(jī)電一體聯(lián)合仿真,設(shè)計(jì)了一套堆垛機(jī)的控制方案并繪制了控制系統(tǒng)原理框圖。然后使用Ziegler-Nichols法對(duì)其PID控制器參數(shù)進(jìn)行了整定,使其能夠迅速安全地完成車輛的存放及取出動(dòng)作,為控制系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)及現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試提供了依據(jù)。
【學(xué)位授予單位】：北京建筑大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：U491.71

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1303009