本文關(guān)鍵詞：基于磁釘技術(shù)的集裝箱碼頭AGV定位精度分析

  更多相關(guān)文章： 集裝箱碼頭 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV) 定位精度 磁釘 慣性導(dǎo)航 組合導(dǎo)航

【摘要】：為解決自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度問題,以國內(nèi)某在建的自動(dòng)化集裝箱碼頭為工程背景,研究與基于磁釘技術(shù)的AGV定位誤差相關(guān)的因素.通過給出AGV慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程和誤差方程,按照工程實(shí)況,在忽略陀螺儀影響的基礎(chǔ)上,得到AGV慣性導(dǎo)航系統(tǒng)位置誤差的理論計(jì)算式.依此指出,基于磁釘技術(shù)的AGV組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度與加速度計(jì)精度、AGV運(yùn)行方向的余弦、磁釘數(shù)據(jù)更新時(shí)間的平方成正比例關(guān)系.最后,對某工程算例進(jìn)行數(shù)值仿真,驗(yàn)證了理論分析的正確性.該方法對磁釘排布、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器選型等有參考意義.
【作者單位】： 上海民航職業(yè)技術(shù)學(xué)院民航工程系;上海海事大學(xué)航運(yùn)技術(shù)與控制工程交通行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 集裝箱碼頭 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV) 定位精度 磁釘 慣性導(dǎo)航 組合導(dǎo)航
【基金】：國家智能制造裝備發(fā)展專項(xiàng)(2013-2519) 2013年度上海市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)項(xiàng)目“大型智能化碼頭裝卸系統(tǒng)研究及應(yīng)用”
【分類號(hào)】：U653.92
【正文快照】： 2.上海海事大學(xué)航運(yùn)技術(shù)與控制工程交通行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海201306)inertial navigation;integrated navigation0引言自動(dòng)引導(dǎo)車(Automated Guided Vehicle,AGV)是自動(dòng)化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸?shù)年P(guān)鍵設(shè)備之一[1-5].面向自動(dòng)化集裝箱碼頭AGV的定位方法有激光定位法[6]、毫米波雷達(dá)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1122175