本文關(guān)鍵詞：小型移動焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對狹窄空間自動焊接問題,設(shè)計(jì)了一種小型移動焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu).根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的運(yùn)動特點(diǎn),運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法,把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分.其中,輪式移動平臺采用三輪式差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)形式,底部安裝一可調(diào)磁吸附力裝置,且控制器集成于移動平臺上;焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由十字滑塊和焊炬連接裝置組成,十字滑塊由兩電機(jī)分別驅(qū)動,實(shí)現(xiàn)焊縫水平和高低方向精確跟蹤;電弧傳感器采用圓錐擺形式,且與焊槍設(shè)計(jì)成一體,使用方便.同時(shí),建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程,并對直角焊縫不同的轉(zhuǎn)彎中心進(jìn)行分析,確定水平滑塊的行程參數(shù),為機(jī)器人的焊縫跟蹤控制提供參考.結(jié)果表明,該機(jī)器人機(jī)構(gòu)滿足彎曲焊縫跟蹤要求,焊接質(zhì)量良好.
【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江西昌大創(chuàng)新科技發(fā)展有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 移動焊接機(jī)器人 狹窄空間 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
【基金】：國家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013AA041003) 江西省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(20133BBE50030)
【分類號】：TG409;TP242
【正文快照】： 0序言隨著人們對焊接的質(zhì)量、焊接效率的要求及人工焊接成本的提高,使得焊接機(jī)器人的需求和使用也越來越廣泛.在船舶制造中,為了加強(qiáng)船體的強(qiáng)度,通常要在船艙底部存在許多格子形框架結(jié)構(gòu).由于該結(jié)構(gòu)作業(yè)空間狹小,焊接工人作業(yè)時(shí)身體不能自由伸展,工作條件十分惡劣等特點(diǎn),使得

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本文編號：452408