《中國(guó)制造2025》提出海洋工程裝備及高技術(shù)船舶關(guān)鍵制造裝備為重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域,隨著“工業(yè)3.0”向“工業(yè)4.0”的逐步邁進(jìn),對(duì)焊接自動(dòng)化和焊接過(guò)程在線檢測(cè)技術(shù)提出了新的需求,傳統(tǒng)的焊縫質(zhì)量檢驗(yàn)方法多為焊后檢測(cè),實(shí)時(shí)性很差,無(wú)法獲取缺陷產(chǎn)生時(shí)的熔池信息,一旦出現(xiàn)缺陷便很難彌補(bǔ)�；诰矸e神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和焊接熔池圖像視覺(jué)檢測(cè)方法,針對(duì)GMAW焊接過(guò)程中熔透狀態(tài)、表面氣孔以及表面熔渣等質(zhì)量參數(shù)的在線監(jiān)測(cè)進(jìn)行研究,為GMAW焊接過(guò)程質(zhì)量在線監(jiān)測(cè)奠定了基礎(chǔ)。建立了熔池視覺(jué)傳感試驗(yàn)系統(tǒng),分析了焊接規(guī)范對(duì)MAG焊熔池圖像特征的影響規(guī)律,在不同焊接規(guī)范下進(jìn)行焊接試驗(yàn),獲得約15000張熔池圖像,提取出焊接規(guī)范對(duì)熔池圖像特征的影響規(guī)律:熔透狀態(tài)受焊接電流影響較大,表面氣孔和熔渣的產(chǎn)生與保護(hù)氣流量相關(guān)。為獲得清晰的正面熔池圖像,設(shè)計(jì)濾光系統(tǒng),從工件后方以一定角度沿著焊接方向拍攝熔池,通過(guò)去均值、歸一化、Gamma變換等圖像處理手段減弱金屬飛濺和強(qiáng)弧光干擾的問(wèn)題,提高熔池的特征識(shí)別效果;通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練分類模型排除強(qiáng)弧光干擾,分析了相機(jī)標(biāo)定方法,解算相機(jī)位姿獲取拍攝角度,經(jīng)過(guò)仿射變換后獲得清晰的正面熔池圖像。...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1船用微型焊接機(jī)器人[13]

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文動(dòng)化、智能化制造技術(shù)與設(shè)備，大大提高建立了船舶智能化制造模式。此外針對(duì)船焊接技術(shù)研究實(shí)驗(yàn)室，同時(shí)還引進(jìn)了焊接質(zhì)量[11]。國(guó)在大型及超大型船舶制造領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)明顯持續(xù)發(fā)力，在巨型總段造船技術(shù)方面不斷，將開(kāi)發(fā)的智能機(jī)器人大量用于船舶建造造水平的快速提升，....

圖1-2采集到的圖像及其跟蹤位置

a）初始狀態(tài)b）焊縫跟蹤1c）焊縫跟蹤2d）焊縫跟蹤3圖1-2采集到的圖像及其跟蹤位置[19]XindeLi等人[20]針對(duì)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化焊接環(huán)境中的一些可能的干擾，將魯棒性結(jié)合到結(jié)構(gòu)光視覺(jué)檢測(cè)方法中，開(kāi)發(fā)了一套焊縫識(shí)別和跟蹤的方法，在焊接圖像的預(yù)處理之后，跟....

圖1-3熔池圖像處理[33]

可以實(shí)現(xiàn)焊縫識(shí)別以及焊縫跟蹤等功能，是目前很具有前。常用的視覺(jué)傳感檢測(cè)技術(shù)可以分為主動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)和被動(dòng)視動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)通過(guò)外加的光源對(duì)被檢測(cè)物體進(jìn)行打光，然動(dòng)光源波段的圖像信息，將其余波長(zhǎng)的干擾光濾過(guò)，保證獲而被動(dòng)法是直接采集自然光下的被檢測(cè)物體圖像，有時(shí)可以式對(duì)不需要的波段進(jìn)行剔....

圖1-4改進(jìn)的Canny算法的過(guò)程

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文圖像處理算法獲得電弧中心線的算法，具體的實(shí)現(xiàn)方nny邊緣特征檢測(cè)算法并配合霍夫變換，將圖中的V通過(guò)經(jīng)驗(yàn)算法將特征篩選并強(qiáng)化顯示到界面中，確利用中心線的位置作為焊接機(jī)器人的輸入變量，保證偏差不超過(guò)焊縫的可容偏差，滿足焊接工藝的要求接的可靠性。但是....

本文編號(hào)：3963491