隨著工業(yè)的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域,尤其以航空航天、輪船、風(fēng)力發(fā)電設(shè)備等產(chǎn)品為代表的大尺寸產(chǎn)品工業(yè)領(lǐng)域,產(chǎn)品尺寸越來越大且裝配精度要求越來越高。傳統(tǒng)的人工裝配方式由于操作復(fù)雜、效率低、易發(fā)生事故等原因,不能滿足當(dāng)今大部件裝配精度、效率和安全性等方面的要求,目前逐步被高精度裝配機(jī)器人技術(shù)取代。但由于飛機(jī)大部件剛性較差、精度要求高、裝配路徑復(fù)雜等特點(diǎn),目前使用的高精度裝配機(jī)器人涉及的關(guān)鍵技術(shù),如高精度末端執(zhí)行器定位技術(shù)、高精度測量輔助裝配技術(shù)、高效可靠的裝配路徑規(guī)劃技術(shù)等,仍存在諸多的問題。本文針對大部件高精度裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)中的高精度測量輔助裝配技術(shù)存在的不足,采用理論分析和實(shí)驗(yàn)研究相結(jié)合的方法,系統(tǒng)深入地開展了關(guān)鍵技術(shù)的研究、驗(yàn)證及應(yīng)用。主要研究內(nèi)容和成果如下:(1)建立了移動部件和固定部件初始位姿計算模型。利用激光跟蹤儀現(xiàn)場實(shí)測數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)點(diǎn)的理論數(shù)據(jù),通過建立的初始位姿計算模型,求解到了當(dāng)前移動部件和固定部件在飛機(jī)坐標(biāo)系中的空間位姿。針對移動部件裝配過程中,叉耳等特征無法實(shí)時測量的問題,通過激光跟蹤儀對移動部件上分布點(diǎn)的測量及求解得到其在理論裝配位置對應(yīng)的理論值,為裝配過...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外相關(guān)研究綜述
        1.2.1 機(jī)器人裝配技術(shù)
        1.2.2 大部件裝配粗定位技術(shù)
        1.2.3 大部件裝配精定位技術(shù)
    1.3 論文研究內(nèi)容
    1.4 論文結(jié)構(gòu)安排
第二章 機(jī)器人自動化裝配的原理與流程
    2.1 機(jī)器人自動化裝配的實(shí)現(xiàn)方法與原理
    2.2 自動化對合裝配流程的分析描述
        2.2.1 自動化對合裝配準(zhǔn)備工作
        2.2.2 初始位姿檢測
    2.3 本章小結(jié)
第三章 粗定位裝配算法設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
    3.1 裝配粗定位工作流程
    3.2 粗定位控制算法與實(shí)現(xiàn)原理
        3.2.1 激光跟蹤儀的閉環(huán)控制原理
        3.2.2 控制誤差的分析
    3.3 本章小結(jié)
第四章 精定位裝配方案設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
    4.1 側(cè)向間隙精定位裝配
        4.1.1 激光測距儀的閉環(huán)控制原理
        4.1.2 間隙調(diào)整的裝配流程
    4.2 同軸精定位裝配
        4.2.1 叉耳與耳片同軸精定位的原理與流程
        4.2.2 機(jī)器視覺同軸檢測方法的精度分析
        4.2.3 姿態(tài)的精調(diào)整
    4.3 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 論文工作總結(jié)
    5.2 論文創(chuàng)新點(diǎn)
    5.3 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
在學(xué)期間取得的與學(xué)位論文相關(guān)的研究成果



本文編號：3893368