隨著經(jīng)濟(jì)和社會的發(fā)展,鋼卷的自動化包裝越來越重要。鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝工序是鋼卷自動化包裝機(jī)組中重要的組成部分,國內(nèi)鋼鐵企業(yè)在該道工序上仍然采用人工安裝的方式,勞動強(qiáng)度大、安裝效率低,鋼鐵企業(yè)迫切需要實(shí)現(xiàn)鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板的自動化安裝。論文針對鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板的機(jī)器人自動安裝需求,開展機(jī)器人自動安裝夾持器的設(shè)計研究,具有重要的理論研究意義和實(shí)際應(yīng)用價值。1)論文首先分析內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板現(xiàn)有人工安裝工況,根據(jù)工況提出端護(hù)板和內(nèi)護(hù)角的機(jī)器人自動安裝的夾持器設(shè)計方案。針對端護(hù)板自動安裝,采用端護(hù)板真空吸盤夾持器的方案,進(jìn)行夾持器的結(jié)構(gòu)設(shè)計。針對內(nèi)護(hù)角自動安裝,提出三種內(nèi)護(hù)角夾持器方案,對每種方案進(jìn)行了動作分解,通過分析對比各種方案的優(yōu)缺點(diǎn),確定兩種內(nèi)護(hù)角的安裝方案進(jìn)行深入研究。2)針對鋼卷內(nèi)護(hù)角收縮式安裝方案,進(jìn)行鋼卷內(nèi)護(hù)角收縮方案的分析與仿真。首先針對內(nèi)護(hù)角的收縮方案進(jìn)行討論,然后根據(jù)討論結(jié)果進(jìn)行內(nèi)護(hù)角收縮的靜力學(xué)仿真,最后將仿真結(jié)果進(jìn)行對比分析,得出收縮內(nèi)護(hù)角的最佳方案。3)針對鋼卷內(nèi)護(hù)角安裝機(jī)械手夾持器的設(shè)計,首先分析內(nèi)護(hù)角收縮式安裝和非收縮式安裝的動作需求,然后根據(jù)內(nèi)護(hù)角收縮式安裝...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 鋼卷包裝線國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 包裝機(jī)器人手夾持器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 課題研究內(nèi)容及技術(shù)路線
        1.3.1 課題研究內(nèi)容
        1.3.2 課題研究技術(shù)路線
第2章 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝方案設(shè)計
    2.1 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板的安裝工況分析
        2.1.1 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板介紹
        2.1.2 國內(nèi)鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝工況
        2.1.3 總體安裝方案設(shè)計要求
    2.2 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝方法討論
    2.3 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝方案
        2.3.1 端護(hù)板安裝方案
        2.3.2 內(nèi)護(hù)角安裝方案
        2.3.3 內(nèi)護(hù)角安裝方案對比分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 鋼卷內(nèi)護(hù)角收縮方案的分析與仿真
    3.1 鋼卷內(nèi)護(hù)角收縮方案討論
    3.2 內(nèi)護(hù)角收縮靜力學(xué)仿真
        3.2.1 方案一:四點(diǎn)式收縮的仿真
        3.2.2 方案二:固定端為開口的三點(diǎn)式收縮仿真
        3.2.3 方案三:固定端非開口的三點(diǎn)式收縮仿真
        3.2.4 方案四:螺旋式收縮的仿真
    3.3 仿真結(jié)果對比分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 鋼卷內(nèi)護(hù)角安裝機(jī)械手夾持器的設(shè)計
    4.1 動作需求
        4.1.1 內(nèi)護(hù)角收縮式安裝動作需求
        4.1.2 內(nèi)護(hù)角非收縮式安裝動作需求
    4.2 內(nèi)護(hù)角收縮式安裝機(jī)械手夾持器設(shè)計
        4.2.1 驅(qū)動方式
        4.2.2 整體機(jī)構(gòu)
        4.2.3 實(shí)施方式
    4.3 內(nèi)護(hù)角非收縮式安裝機(jī)械手夾持器設(shè)計
        4.3.1 驅(qū)動方式
        4.3.2 整體機(jī)構(gòu)
        4.3.3 實(shí)施方式
    4.4 兩種安裝機(jī)械手夾持器的對比分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 鋼卷內(nèi)護(hù)角與端護(hù)板安裝的控制系統(tǒng)設(shè)計
    5.1 控制系統(tǒng)功能要求
    5.2 PLC控制系統(tǒng)硬件配置
    5.3 I/O配置
        5.3.1 數(shù)字量輸入
        5.3.2 數(shù)字量輸出
    5.4 PLC軟件系統(tǒng)設(shè)計
        5.4.1 控制系統(tǒng)流程設(shè)計
        5.4.2 控制系統(tǒng)梯形圖設(shè)計
    5.5 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
在校研究成果
致謝



本文編號：3827606