針對(duì)國(guó)內(nèi)鈑金折彎工藝和折彎設(shè)備,不同尺寸形狀的折彎工件須由不同特定的模具進(jìn)行加工,且具有利用率不高、折彎精度低、效率低等特點(diǎn)。在現(xiàn)有折彎?rùn)C(jī)功能基礎(chǔ)上,對(duì)傳統(tǒng)鈑金折彎工藝設(shè)備進(jìn)行技術(shù)改造和技術(shù)創(chuàng)新,開(kāi)發(fā)出一套基于機(jī)器視覺(jué)的高精度自動(dòng)定位折彎?rùn)C(jī)系統(tǒng),運(yùn)用機(jī)器視覺(jué)識(shí)別技術(shù)實(shí)現(xiàn)鈑金加工過(guò)程中自動(dòng)定位,去掉繁雜的鈑金加工過(guò)程中的特定模具,利用視覺(jué)圖像處理實(shí)現(xiàn)鈑金加工過(guò)程中的精確定位自動(dòng)加工。具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）通過(guò)對(duì)比幾種常用的鈑金折彎方案的優(yōu)缺點(diǎn),結(jié)合實(shí)際要求,設(shè)計(jì)了一套全自動(dòng)折彎設(shè)備。根據(jù)折彎方案完成了折彎?rùn)C(jī)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),由折彎?rùn)C(jī)構(gòu)提供的折彎力計(jì)算選型伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)力。對(duì)搭建的機(jī)器識(shí)別系統(tǒng),根據(jù)折彎?rùn)C(jī)相關(guān)的技術(shù)參數(shù)的完成了視覺(jué)系統(tǒng)上相機(jī)、鏡頭、光源等主要設(shè)備的選型。（2）對(duì)采集的冰箱薄板工件圖像進(jìn)行一系列預(yù)處理操作。采用加權(quán)平均法對(duì)圖像進(jìn)行灰度化處理,根據(jù)三種傳統(tǒng)濾波算法對(duì)得到的灰度化圖像進(jìn)行降噪處理,結(jié)果顯示中值濾波效果最好。圖像結(jié)果經(jīng)二值化變換后結(jié)合先閉后開(kāi)操作得到的冰箱薄板前景和背景分離,有效地解決了被測(cè)物件的殘影和圖像中的暗斑。（3）對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)處理后的薄板圖形進(jìn)行邊緣檢測(cè),運(yùn)用C... 

【文章來(lái)源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：98 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

(a)型號(hào)EASY-FORM比利時(shí)

華南理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文4如圖1-2(a)所示，德國(guó)SCHRDER公司開(kāi)發(fā)了一款型號(hào)為PowerBendIndustrial雙向電動(dòng)折邊機(jī)。該折邊機(jī)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，相較于安裝液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的折邊機(jī)，加工平臺(tái)無(wú)油漬，清潔干凈等特點(diǎn)；其折邊長(zhǎng)度最大為5m，折板厚度最大為8mm，折邊速度為150°/s。在設(shè)計(jì)上創(chuàng)新，采用壓邊梁旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了梁上下兩面刀片的快速切換，同時(shí)該設(shè)備搭載了全球唯一配置的材料數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)撓度補(bǔ)償及壓邊梁和折邊梁傾斜功能。在加工精度方面，由于整體驅(qū)動(dòng)采用全伺服，能夠?qū)崟r(shí)更新數(shù)據(jù)和傳輸數(shù)據(jù)，從而保證了折彎角度精度和直線度，由該設(shè)備加工出的工業(yè)產(chǎn)品如圖1-2b)所示，可得出該種型號(hào)的設(shè)備適用范圍之廣以及加工精度之高。圖1-2(a)施諾德PowerBendIndustrial雙向電動(dòng)折邊機(jī)(b)不同形狀的折邊效果圖1-3表示2017年正式進(jìn)入國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的日本Amada公司研發(fā)的型號(hào)HG-1003ATC的全自動(dòng)模具交換裝置折曲加工機(jī)[14]。該設(shè)備加壓能力最大可達(dá)1000kN，極限折彎長(zhǎng)度為3110mm，運(yùn)動(dòng)梁行程為250mm，采用了操作性大幅提升的新型控制器AMNC3i，并搭載了多點(diǎn)觸控式LCD面板，使其操作感和畫(huà)面如同操作智能手機(jī)一般，極大地提升了操作者的便利性。在控制系統(tǒng)上，采用了新混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及混合動(dòng)力中間補(bǔ)正系統(tǒng)，不論從厚板加工至薄板加工，均可進(jìn)行高速、高精度加工。該設(shè)備最大的優(yōu)點(diǎn)在于配備全自動(dòng)模具交換裝置，分為上模具裝置和下模具裝置，分別可裝載模具數(shù)量為15和18個(gè)。不同模具相互組合，折彎效果達(dá)到最佳化，可使得有著簡(jiǎn)單或者復(fù)雜工藝的折彎板由模具的協(xié)調(diào)加載方便一次完成加工。圖1-3b)所示的加工樣品圖，整體結(jié)構(gòu)相對(duì)較復(fù)雜，通過(guò)不同模具組合加工，將所有細(xì)節(jié)徹底展示出來(lái)。國(guó)內(nèi)的折彎?rùn)C(jī)等相關(guān)技術(shù)相較于國(guó)外，起步較晚，技術(shù)相對(duì)落后。?

過(guò)調(diào)節(jié)折彎?rùn)C(jī)不同工作軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)位置之間的偏差，提高了折彎?rùn)C(jī)的工作性能和折彎精度。2013年華中科技大學(xué)余俊[17]等人將華中數(shù)控公司開(kāi)發(fā)的華中8型系統(tǒng)應(yīng)用在湖北三環(huán)鍛壓設(shè)備公司生產(chǎn)的型號(hào)為PPEB100T-3M的折彎?rùn)C(jī)上，該折彎?rùn)C(jī)的折彎精度可達(dá)到±0.01mm。2013年北方工業(yè)大學(xué)李東旭[18]基于WinCE系統(tǒng)開(kāi)發(fā)了一套能夠?qū)崟r(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控和故障診斷的折彎?rùn)C(jī)系統(tǒng)。2014年南京航空航天大學(xué)劉榮[19]設(shè)計(jì)了一套全伺服驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)規(guī)劃折彎?rùn)C(jī)滑塊的路線，并采用懸臂式直角坐標(biāo)的機(jī)械手，折彎精度誤差能夠達(dá)到±0.3mm。圖1-3(a)日本AmadaHG1003ATC全自動(dòng)模具交換裝置折曲加工機(jī)(b)加工樣品我國(guó)最早使用的折彎設(shè)備是一種手動(dòng)折彎?rùn)C(jī)，如圖1-4所示。該設(shè)備只具有基本手動(dòng)定位，并不能準(zhǔn)確確定折彎的位置，只能通過(guò)手動(dòng)卷尺粗測(cè)量確定剪切和折彎板的大致尺寸，即設(shè)備加工主要偏向于對(duì)精度要求不高或者不要求的折彎加工件。在加工方面，其局限性極大，由于該設(shè)備不搭載驅(qū)動(dòng)裝置，故完成加工通過(guò)手工旋轉(zhuǎn)機(jī)器一端的手輪，實(shí)現(xiàn)上刀口的下移，完成剪切或折彎。隨著社會(huì)的發(fā)展及國(guó)外技術(shù)的引入，國(guó)內(nèi)也紛紛開(kāi)展了液壓和數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的研究，同時(shí)也取得了一定的成果。自甘肅省天水市的天水鍛壓機(jī)廠于1986年成功研發(fā)了我國(guó)第一臺(tái)數(shù)控折彎設(shè)備[20]以來(lái)，從技術(shù)上為該行業(yè)的發(fā)展指引了方向，并逐漸形成了一大批自主研發(fā)的技術(shù)潮流的公司。江蘇宏威重工機(jī)床有限公司研發(fā)了一種型號(hào)WE67K的全自動(dòng)電液同步數(shù)控折彎?rùn)C(jī)[21]，如圖1-5所示。折彎?rùn)C(jī)采用電液比例伺服閥及閥用電子放大器與其控制終端—數(shù)控系統(tǒng)形成閉環(huán)式控制系統(tǒng)，且在滑塊位置處添加了光柵尺檢測(cè)裝置，能準(zhǔn)確地反饋滑塊位置，精準(zhǔn)地檢測(cè)滑塊與工作臺(tái)的相對(duì)位置及同步精度，從

【參考文獻(xiàn)】：
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