工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)中尤為關(guān)鍵的機(jī)電一體化設(shè)備,其使用范圍廣,生產(chǎn)效率高,對(duì)于提高產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力有著巨大推動(dòng)力。工業(yè)機(jī)器人是如今信息社會(huì)的朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè),也是未來實(shí)現(xiàn)制造業(yè)全自動(dòng)化的重要手段,對(duì)于科技的進(jìn)步與社會(huì)的發(fā)展起著無可替代的作用。焊接機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中最為常見且尤為重要的代表,對(duì)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研究能夠保證焊接質(zhì)量和精度,改善工人的工作環(huán)境和降低工人的工作強(qiáng)度,從而提高工業(yè)生產(chǎn)效率。目前我國(guó)對(duì)于焊接機(jī)器人的研究與應(yīng)用已經(jīng)達(dá)到了一定規(guī)模,使用范圍廣泛、需求量也持續(xù)增長(zhǎng),因此對(duì)于焊接機(jī)器人的研究具有重要意義。本文研究?jī)?nèi)容主要包括六自由度焊接機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解、動(dòng)力學(xué)分析、空間運(yùn)行軌跡的規(guī)劃以及基于ODE引擎的動(dòng)力學(xué)仿真,最后在adams中進(jìn)行了焊接實(shí)例分析。第一,針對(duì)六自由度焊接機(jī)器人利用D-H法求機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)解,確定機(jī)械臂末端執(zhí)行部件的位姿;然后利用倍四元數(shù)和結(jié)式消元法求機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解;最后通過Matlab對(duì)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析驗(yàn)證。第二,用Lagrange法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程,對(duì)得到的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型用Matlab進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力... 

【文章來源】：新疆大學(xué)新疆維吾爾自治區(qū) 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

論文結(jié)構(gòu)圖

新疆大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文運(yùn)動(dòng)學(xué)求解立器在空間坐標(biāo)系中的位姿確定，可個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)。給出一個(gè)基座標(biāo)原點(diǎn)，再給點(diǎn)一個(gè)固連坐標(biāo)系，假系原點(diǎn)，通過基座標(biāo)系與固連坐標(biāo) PA,如圖 2-1 所示， zyxAPPPP ，式系 A 中的位置分量。

圖 2-2 連桿坐標(biāo)系一連桿兩端關(guān)節(jié)的關(guān)系描述，包括兩個(gè)方面，分別為連端關(guān)節(jié)分別有自己所處的軸線，這兩條軸線的公垂線的兩軸線之間的夾角即為扭角i 。連桿之間的關(guān)系描述，也包括兩個(gè)方面，分別為兩連桿之沿關(guān)節(jié) i 軸線的兩個(gè)關(guān)機(jī)的公垂線之間的距離即為連桿軸線的兩個(gè)關(guān)節(jié)的公垂線之間的夾角即為連桿夾角i 。個(gè)參數(shù)即為連桿的描述參數(shù)。當(dāng)連桿 i 做平移運(yùn)動(dòng)時(shí)，數(shù)保持不變，變量為id；當(dāng)連桿 i 做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，i 發(fā)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3348598