焊接機(jī)器人系統(tǒng)是制造業(yè)領(lǐng)域中一項(xiàng)不可或缺的重要技術(shù),而實(shí)際應(yīng)用中的一二代焊接機(jī)器人適應(yīng)能力較差,缺少反饋特性;在焊接生產(chǎn)時(shí)會(huì)存在焊接軌跡偏差,影響產(chǎn)品質(zhì)量。使焊接機(jī)器人能夠有一定的自主規(guī)劃、自主調(diào)節(jié)功能,能自適應(yīng)的識(shí)別焊接起始位置、焊接軌跡,自主完成對(duì)目標(biāo)焊件的焊接對(duì)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展具有著十分重要的意義。本文通過將兩個(gè)CMOS攝像機(jī)安裝在固定位置,調(diào)節(jié)攝像機(jī)焦距、位置等信息使攝像機(jī)較大范圍的識(shí)別焊接環(huán)境,通過雙目視覺原理對(duì)焊縫進(jìn)行識(shí)別、定位,控制焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)規(guī)定位置、軌跡的自主焊接過程�；谝曈X獲取圖像信息再由雙目立體視覺進(jìn)行三維重建是焊縫定位的重要方法之一,本文將兩個(gè)CMOS攝像機(jī)成一定角度固定安裝在工作臺(tái)上,使焊接環(huán)境處于視覺的有效視場內(nèi)獲取焊接環(huán)境圖像,在宏觀環(huán)境下通過圖像處理算法自主識(shí)別焊接起始位置、焊縫軌跡及在機(jī)器人坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo),將三維坐標(biāo)點(diǎn)發(fā)送到機(jī)器人控制系統(tǒng)中控制機(jī)器人焊槍運(yùn)動(dòng)到指定起始位置沿指定焊縫軌跡運(yùn)功。圖像識(shí)別算法能自主識(shí)別焊縫是焊接機(jī)器人智能化的基礎(chǔ),文章針對(duì)焊縫的特征采用兩個(gè)漫反射燈光背向照射使焊縫形成光源盲區(qū),從而準(zhǔn)確的識(shí)別出焊縫圖像軌跡,通過圖像識(shí)別... 

【文章來源】：天津理工大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人編程示教

圖 1.2 示教機(jī)器人線編程主要通過現(xiàn)代傳感技術(shù)采集機(jī)器人和工件焊接過程的信息，再利理技術(shù)對(duì)機(jī)器人工作真實(shí)模型進(jìn)行仿真，以檢測機(jī)器人工作的工作過程生成代碼發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)以控制機(jī)器人工作，實(shí)焊接作業(yè)。跟示教編程相比，避免了人為因素產(chǎn)生的誤差，降低提高了工作效率，簡化了機(jī)器人編程過程[19]。目前世界上機(jī)器人熟，都有自己的編程軟件可以進(jìn)行離線編程和仿真實(shí)驗(yàn)。如圖器人通過電腦軟件模擬機(jī)器人手臂、末端、工件以及工作的環(huán)境線編程也只是通過 CAD 技術(shù)對(duì)焊接機(jī)器人、工件、場景等信息傳感數(shù)據(jù)，不能對(duì)焊接過程中真實(shí)場景數(shù)據(jù)進(jìn)行描述，因此焊接人做出誤差補(bǔ)償，所以離線編程的焊接機(jī)器人對(duì)真實(shí)的焊接場景

圖 1.3 離線編程主編程機(jī)器人是利用現(xiàn)代先進(jìn)的傳感設(shè)備，如：CCD 攝像機(jī)、激光工作臺(tái)和夾具等信息，根據(jù)所需要的要求自主編程控制機(jī)器。跟示教編程相比，自主編程減小了編程的復(fù)雜程度，避免了差。跟離線編程相比，自主編程機(jī)器人完全是在真實(shí)焊接環(huán)境下在仿真環(huán)境下進(jìn)行的編程，所以自主編程所用的數(shù)據(jù)和參數(shù)都數(shù)據(jù)，因此無需像離線編程那樣在實(shí)際作業(yè)中還需要誤差補(bǔ)償人所涉及到的傳感設(shè)備也有很多，如視覺傳感設(shè)備、超聲波傳等使得機(jī)器人有著全方位檢測能力，也因此自主焊接機(jī)器人要適應(yīng)性能力。視覺的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀體視覺理論與發(fā)展

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]熱處理對(duì)Er 5052鋁合金組織與性能的影響[D]. 陳久安.西南大學(xué) 2016
[3]基于雙目視覺的立體曲面焊接機(jī)器人測控關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 高正祥.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[4]雙目立體視覺測量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 周艷青.內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué) 2015
[5]基于雙目視覺的機(jī)器人焊縫識(shí)別及軌跡規(guī)劃研究[D]. 陳熙引.華南理工大學(xué) 2015
[6]基于激光雙目視覺的焊接機(jī)器人波紋板焊縫三維重建的研究[D]. 李學(xué)瑞.華南理工大學(xué) 2014
[7]基于雙目立體的目標(biāo)測量[D]. 王珂瑋.吉林大學(xué) 2013
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[9]基于雙目視覺的測量系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 王斌.東北大學(xué) 2012
[10]鋁合金光纖激光填絲焊接工藝研究[D]. 何濤.華中科技大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3048542