刀具加工中心由機(jī)械設(shè)備與數(shù)控系統(tǒng)組成的高效率自動(dòng)化機(jī)床組成,傳統(tǒng)的刀具加工中心物流主要依靠人力推車等方式,一方面運(yùn)輸效率低下,另一方面,人力成本也隨著勞動(dòng)力價(jià)格的上升而急劇增加。AGV物流運(yùn)輸系統(tǒng)的出現(xiàn)有效的改善了傳統(tǒng)物流運(yùn)輸?shù)木窒扌?實(shí)現(xiàn)了刀具加工中心的物流信息化。近年來(lái),動(dòng)力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)以及傳感器系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)使得AGV車身的設(shè)計(jì)與制造越來(lái)越簡(jiǎn)便,相對(duì)而言,其物流管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)則越來(lái)越成為整個(gè)系統(tǒng)的核心技術(shù)。即便同一輛AGV,在不同軟件系統(tǒng)的管理下,其效率也是有所差別的,本文在所搭建AGV硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上,結(jié)合大量文獻(xiàn)與理論研究,研發(fā)了基于ZigBee無(wú)線通訊網(wǎng)絡(luò)的多AGV路徑規(guī)劃和調(diào)度管理系統(tǒng)。其主要研究?jī)?nèi)容如下:1、本文對(duì)AGV總體設(shè)計(jì)方案以及相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究,搭建了AGV硬件平臺(tái),并通過(guò)對(duì)比與分析選擇了相對(duì)定位與絕對(duì)定位結(jié)合的定位算法,從而完成了航位推算法與基于FRID地標(biāo)定位的融合算法的機(jī)理研究與算法設(shè)計(jì)。然后根據(jù)本文主要研究?jī)?nèi)容,介紹了ZigBee模塊的相關(guān)內(nèi)容以及硬件方案,完成了ZigBee的組網(wǎng)與測(cè)試。2、對(duì)單AGV路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究和分析,綜合項(xiàng)目以及實(shí)... 

【文章來(lái)源】：青島科技大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 本課題研究背景以及意義
        1.1.1 本課題的研究背景
        1.1.2 本課題研究的意義
    1.2 本課題研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 AGV發(fā)展概述
        1.2.2 AGV定位技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 AGV路徑規(guī)劃技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)
        1.3.1 本文的主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 本文的組織結(jié)構(gòu)
第2章 AGV總體方案設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)研究
    2.1 AGV功能分析以及性能參數(shù)
        2.1.1 AGV的功能分析
        2.1.2 性能參數(shù)
    2.2 AGV總體設(shè)計(jì)方案及工作流程
        2.2.1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
        2.2.2 AGV的工作流程介紹
    2.3 關(guān)鍵技術(shù)研究
        2.3.1 路徑規(guī)劃介紹
        2.3.2 定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案分析和選擇
        2.3.3 ZigBee無(wú)線通訊技術(shù)研究
    2.4 AGV相關(guān)硬件方案研究
        2.4.1 ZigBee模塊硬件設(shè)備研究
        2.4.2 FRID定位系統(tǒng)
    2.5 硬件系統(tǒng)連接
    2.6 本章小結(jié)
第3章 多AGV定位與通訊系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)
    3.1 AGV定位機(jī)理與定位算法設(shè)計(jì)
        3.1.1 AGV定位機(jī)理研究
        3.1.2 定位算法設(shè)計(jì)
    3.2 多AGV實(shí)時(shí)通訊模塊設(shè)計(jì)
        3.2.1 ZigBee組網(wǎng)流程
        3.2.3 ZigBee組網(wǎng)測(cè)試
    3.3 本章小結(jié)
第4章 AGV路徑規(guī)劃和任務(wù)調(diào)度解決方案
    4.1 AGV路徑規(guī)劃算法研究
        4.1.1 dijstra算法
*算法">        4.1.2 A^*算法
        4.1.3 遺傳算法
    4.2 算法的選擇
    4.3 基于時(shí)間窗的多AGV調(diào)度方案
        4.3.1 時(shí)間窗模型簡(jiǎn)介
        4.3.2 時(shí)間窗計(jì)算
    4.4 算法融合與創(chuàng)新
        4.4.1 有效時(shí)間窗概念的引入
        4.4.2 算法融合與創(chuàng)新
    4.5 算法應(yīng)用實(shí)例分析
    4.6 本章小結(jié)
第5章 多AGV物流管理系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及仿真調(diào)試
    5.1 多AGV物流管理系統(tǒng)功能分析
    5.2 多AGV物流管理系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境及系統(tǒng)開發(fā)
        5.2.1 多AGV物流管理系統(tǒng)軟件開發(fā)環(huán)境
        5.2.2 數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)
        5.2.3 用戶驗(yàn)證模塊設(shè)計(jì)
        5.2.4 主界面設(shè)計(jì)
        5.2.5 車輛管理模塊設(shè)計(jì)
        5.2.6 任務(wù)管理模塊設(shè)計(jì)
        5.2.7 調(diào)度及路徑規(guī)劃模塊設(shè)計(jì)
        5.2.8 通訊管理模塊設(shè)計(jì)
        5.2.9 設(shè)置模塊設(shè)計(jì)
    5.3 多AGV物流管理系統(tǒng)的運(yùn)行及仿真結(jié)果
        5.3.1 單AGV運(yùn)行試驗(yàn)
        5.3.2 多AGV仿真實(shí)驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
    總結(jié)
    展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于一種混合遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 裴以建,楊亮亮,楊超杰.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2019(02)
[2]改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 陳金鑫,董蛟,朱旭芳.  指揮控制與仿真. 2019(03)
[3]基于粒子群優(yōu)化算法的無(wú)人艇路徑規(guī)劃[J]. 薛敏,徐海成,王碩.  中國(guó)科技信息. 2018(24)
[4]基于慣性導(dǎo)航、RFID及圖像識(shí)別的AGV融合導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 汪思迪,曹小華,周勇.  起重運(yùn)輸機(jī)械. 2018(08)
[5]優(yōu)化Dijkstra算法在工廠內(nèi)物流AGV路徑規(guī)劃的研究[J]. 湯紅杰,王鼎,皇攀凌,周軍.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2018(S1)
[6]基于柵格法的室內(nèi)指示路徑規(guī)劃算法[J]. 程向紅,祁藝.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(02)
[7]基于慣導(dǎo)和視覺定位的AGV倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人[J]. 朱士光,張帆,張聰.  中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品. 2018(03)
[8]基于RFID的變電站巡檢機(jī)器人無(wú)線充電系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[J]. 孟祥忠,王保磊.  工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置. 2017(06)
[9]“工業(yè)4.0”背景下產(chǎn)業(yè)、企業(yè)與職業(yè)教育的研究綜述[J]. 李偉.  機(jī)械職業(yè)教育. 2017(12)
[10]多AGV路徑規(guī)劃方法研究[J]. 泰應(yīng)鵬,邢科新,林葉貴,張文安.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2017(S2)

博士論文
[1]基于現(xiàn)代物流的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)（AS/RS）管理及控制技術(shù)研究[D]. 周奇才.西南交通大學(xué) 2002

碩士論文
[1]基于航位推算的室內(nèi)定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 宋紅麗.電子科技大學(xué) 2018
[2]自動(dòng)導(dǎo)引車的路徑跟蹤控制研究[D]. 朱時(shí)杰.北京化工大學(xué) 2017
[3]基于藍(lán)牙和航位推算的室內(nèi)定位算法研究[D]. 張恒瑞.重慶大學(xué) 2017
[4]AGV定位導(dǎo)引與控制軟件系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 張玉春.電子科技大學(xué) 2017
[5]基于GPS/DR/MM組合導(dǎo)航AGV定位系統(tǒng)研究[D]. 張登榜.陜西科技大學(xué) 2016
[6]自動(dòng)搬運(yùn)車研制及其路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)[D]. 孔德勝.中國(guó)計(jì)量大學(xué) 2016
[7]數(shù)字化工廠中多AGV路徑規(guī)劃研究及應(yīng)用[D]. 李玉勤.寧夏大學(xué) 2016
[8]AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度系統(tǒng)研究[D]. 劉維民.華南理工大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3040782