實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化焊接是自動(dòng)化焊接技術(shù)發(fā)展的主要趨勢(shì),目前國內(nèi)外大部分實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中的焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃方式為人工示教。這類機(jī)器人對(duì)焊接環(huán)境的一致性要求極為嚴(yán)格,其預(yù)先設(shè)置焊接路徑與相關(guān)工藝參數(shù)對(duì)于實(shí)際焊接中工件加工、裝配等誤差不具備適應(yīng)性,導(dǎo)致焊縫與示教軌跡有偏差。同時(shí),其示教的精確程度與效率依賴于人工的目測(cè)精度與熟練程度,難以滿足現(xiàn)代焊接高效率、高質(zhì)量、高穩(wěn)定性的要求,因此限制了其在很多領(lǐng)域的應(yīng)用。應(yīng)用視覺傳感器使機(jī)器人具備自主獲取焊接路徑的能力克服了人工軌跡規(guī)劃過程中不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響,有助于提高機(jī)器人的智能化水平,具有較高的應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)也解決了示教編程的低效、不穩(wěn)定,大大提高了編程效率。本文開發(fā)了一套基于激光結(jié)構(gòu)光掃描的焊縫路徑自主規(guī)劃系統(tǒng),該平臺(tái)采用模塊化編程方法,利用變位姿多段掃描的方式實(shí)現(xiàn)大型復(fù)雜焊縫原始數(shù)據(jù)點(diǎn)的獲取。標(biāo)定是傳感器坐標(biāo)系中二維信息到空間坐標(biāo)系中三維信息的橋梁,針對(duì)末端夾持線結(jié)構(gòu)光傳感器的機(jī)器人提出了一種基于直線約束的手眼標(biāo)定方法�；谥本�約束構(gòu)建優(yōu)化模型,采用改進(jìn)的Powell算法結(jié)合罰函數(shù)法求解優(yōu)化模型,驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該方法標(biāo)定精度在0.2... 

【文章來源】：上海交通大學(xué)上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Meta公司主動(dòng)視覺傳感器Fig.1-1Metavisionsensor

圖 1-2 Servo-robot 公司焊縫識(shí)別激光傳感器系統(tǒng)Fig.1-2 Servo-robot welding seam recognition laser sensor system傳感

4圖 1-3 鋁合金 GTAW 焊接圖像 圖 1-4 鋁合金熔池典型三光路圖.1-3 Aluminum GTAW welding image Fig.1-4 Typical welding image of alum

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]應(yīng)用于鋁合金焊接中的被動(dòng)視覺獲取[J]. 沈鴻源,陳華斌,林濤,陳善本.  上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(03)
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博士論文
[1]變間隙鋁合金脈沖GTAW熔池視覺特征獲取及其智能控制研究[D]. 樊重建.上海交通大學(xué) 2008



本文編號(hào)：2931614