將煤進(jìn)行氣化制成合成氣,可實(shí)現(xiàn)清潔、高效利用。殼牌煤氣化技術(shù),采用的是氣化爐加廢鍋流程,具有煤種適應(yīng)性強(qiáng)、碳轉(zhuǎn)化率高的優(yōu)點(diǎn),代表著煤氣化技術(shù)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。合成氣冷卻器(即廢鍋)內(nèi)件主要是螺旋盤管水冷壁,結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,制造的效率和質(zhì)量嚴(yán)重影響著整套氣化設(shè)備的造價(jià)和周期。本文研究的焊縫跟蹤系統(tǒng)的工作原理是,CCD視覺(jué)傳感器攝取焊槍前部焊縫的圖像,上位機(jī)對(duì)焊縫圖像進(jìn)行分析和處理,并計(jì)算出焊槍相對(duì)于焊縫中心的位置偏差,運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)位置偏差信息對(duì)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃,并控制執(zhí)行器進(jìn)行運(yùn)動(dòng),最終實(shí)現(xiàn)焊槍對(duì)焊縫中心的追隨,完成螺旋拼縫焊接任務(wù)。本文具體的研究工作包括以下幾個(gè)方面:在對(duì)SBWL公司螺旋盤管制造現(xiàn)狀分析基礎(chǔ)上,指出當(dāng)前焊縫跟蹤方案的弊端,進(jìn)而提出改用非接觸式的CCD技術(shù)來(lái)識(shí)別焊縫;螺旋盤管焊縫跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì),選配了CCD攝像的電氣設(shè)備以及對(duì)其安裝方式進(jìn)行了設(shè)計(jì);對(duì)焊縫跟蹤系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣控制的相關(guān)軟件進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì);在焊縫信息的識(shí)別處理方面進(jìn)行了視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定、焊縫圖像的預(yù)處理、焊縫圖像的二值化處理、以及對(duì)焊縫信息進(jìn)行了條紋中心提取,從而得到焊縫的最終數(shù)據(jù),用于焊縫的跟蹤。最后經(jīng)過(guò)模擬實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明改進(jìn)設(shè)計(jì)的處理軟件能夠?qū)z取的焊縫進(jìn)行識(shí)別與處理,并經(jīng)焊縫跟蹤系統(tǒng)發(fā)出正確的跟蹤信息。
【學(xué)位單位】：上海交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TP391.41;TP212;TG441.7
【部分圖文】：

上海交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文 第一章 緒論（3）氣化生成有效成分為 CO、H2和 CH4的合成氣，含有煤灰、二氧化碳、水蒸氣、氮?dú)獾入s質(zhì)，并且溫度很高，在流經(jīng)合成器冷卻器時(shí)被冷卻，經(jīng)過(guò)消除飛灰后，冷合成氣被分流，一小部分重新返回氣化爐用于激冷高溫合成氣，其余部分經(jīng)過(guò)濕洗和凈化后，得到可用于化工生產(chǎn)的合成氣。

Φ48×8mm鋼管和8×12mm扁鋼（最外側(cè)為8×6mm），材質(zhì)分別為SA387Gr11Cl2和SA213T11，間隔擺放，同時(shí)使扁鋼中面與管子軸線位于同一平面，然后在專用埋弧焊機(jī)上焊接成一體，過(guò)程如圖3所示。圖 3 制作平直管排Fig.3 Pannel fabrication受鋼管和扁鋼原材料長(zhǎng)度的限制，有時(shí)為了達(dá)到卷制螺旋盤管筒體所需的長(zhǎng)度，需要將幾片平直管排對(duì)接拼長(zhǎng)，接頭呈階梯狀，如圖4所示。圖 4 平直管排對(duì)接Fig.4 Panels butt welding

Fig.3 Pannel fabrication受鋼管和扁鋼原材料長(zhǎng)度的限制，有時(shí)為了達(dá)到卷制螺旋盤管筒體所需的長(zhǎng)度，需要將幾片平直管排對(duì)接拼長(zhǎng)，接頭呈階梯狀，如圖4所示。圖 4 平直管排對(duì)接Fig.4 Panels butt welding
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