發(fā)布時間：2018-06-26 00:50

  本文選題：特征點提取 + 機器人焊接��； 參考：《焊接》2017年10期

【摘要】：焊縫輪廓特征點是厚板機器人焊接中指導焊槍實施焊道規(guī)劃和焊縫跟蹤的依據(jù)。以提取的T形接頭焊縫輪廓為研究對象,提出了一種利用斜率單調(diào)區(qū)間跨度Otsu分割來提取焊縫輪廓特征點的算法。該算法首先利用有效的斜率計算方法求取預處理后的焊縫輪廓的斜率,然后對斜率進行平滑處理并確定斜率單調(diào)區(qū)間,從中篩選出斜率跨度超過平均跨度的區(qū)間;將這些區(qū)間的跨度再進行Otsu分割以確定跨度超過獲得的閾值區(qū)間,獲得最終區(qū)間的中間位置即為焊縫輪廓的特征點。該算法無需設(shè)定任何參數(shù),可用于典型的焊縫輪廓特征點的提取。
[Abstract]:The characteristic point of weld profile is the basis for guiding welding torch to carry out welding path planning and welding seam tracking in thick plate robot welding. Taking the extracted weld profile of T-joint as the research object, an algorithm is proposed to extract the feature points of weld profile using slope monotone interval span Otsu segmentation. In this algorithm, the slope of the pre-treated weld profile is obtained by using an effective slope calculation method, and then the slope is smoothed and the monotone interval of the slope is determined, from which the interval whose slope span exceeds the average span is selected. The span of these intervals is further segmented by Otsu to determine that the span exceeds the obtained threshold interval, and the middle position of the final interval is obtained as the characteristic point of the weld profile. The algorithm can be used to extract the typical feature points of weld profile without setting any parameters.
【作者單位】： 江西科技學院;南昌大學資源環(huán)境與化工學院;
【分類號】：TG409

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本文編號：2068291