本文關鍵詞：一種球形電機驅動的焊接機構動力學分析與仿真

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【摘要】：針對當前焊接機器人構件繁多而引起的軌跡規(guī)劃復雜問題,提出一種新穎的球形電機驅動的焊槍機構。首先簡要介紹該機構的結構和工作原理,然后在Solid Works中建立該機構的三維模型,并導入動力學仿真軟件ADAMS中,通過添加質量屬性和約束建立該機構的動力學模型。接著運用Denavit-Hartenberg(D-H)矩陣法,求解出焊槍末端點位姿的數(shù)學模型。最后通過設置兩個驅動力矩函數(shù),實現(xiàn)弧焊和平焊兩種典型工況的運動,得到了焊槍末端點位移、速度曲線。仿真結果表明:該機構結構簡單,焊接軌跡誤差在3%以內,從而驗證了機構設計的合理性和軌跡規(guī)劃的簡單性,為焊接機器人以后的發(fā)展提供了有效的途徑。
【作者單位】： 安徽大學;
【基金】：國家自然科學基金項目(51177001,51307001) 安徽大學大學生科研訓練計劃項目(KYXL2014074)
【分類號】：TG43
【正文快照】： 0引言隨著工業(yè)技術的發(fā)展,焊接機器人以其效率高和受工作環(huán)境影響小的優(yōu)點,在汽車、化工、船舶、機械制造等行業(yè)使用越來越廣泛[1-2]。當前焊接機器人的機構主要是由多個連桿和焊槍組成,并采用多臺單自由度直流伺服電機驅動。在多臺電機驅動焊接機器人方面,陳海初等人采用D-H

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