本文關(guān)鍵詞：電弧傳感移動(dòng)式球頭焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

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【摘要】：大型塔吊的球頭焊接主要是曲線焊縫,針對(duì)現(xiàn)有電弧傳感移動(dòng)式球頭焊接機(jī)器人采用機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化焊縫跟蹤方法控制難度大、跟蹤精度低等問題,提出一種焊縫切線法,該方法顯著提高了曲線焊縫跟蹤的精度。根據(jù)焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和機(jī)構(gòu)學(xué)的特點(diǎn)分別建立這二種方法的焊炬運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)學(xué)模型和Matlab/Simulink仿真模型,在統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)下,分析比較兩種方法的特點(diǎn)及適用條件。在此基礎(chǔ)上,對(duì)實(shí)際的旋轉(zhuǎn)電弧焊接機(jī)器人的焊炬運(yùn)動(dòng)進(jìn)行優(yōu)化。經(jīng)過計(jì)算分析可得,在塔吊球頭自動(dòng)化焊接中采用焊縫切線法更好。
【作者單位】： 湘潭大學(xué)焊接機(jī)器人及應(yīng)用湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中聯(lián)重科股份有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 電弧傳感 移動(dòng)式焊接機(jī)器人 建模仿真 Simulink
【基金】：湖南省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)重大科技成果轉(zhuǎn)化資助項(xiàng)目(2014GK1010) 湖南省自然科學(xué)聯(lián)合基金資助(2015JJ5013)
【分類號(hào)】：TG409;TP242
【正文快照】： 0前言塔吊也稱塔式起重機(jī),屬于非連續(xù)性搬運(yùn)重型機(jī)械,是一種起重臂安置在塔身頂部、可回轉(zhuǎn)的臂式起重機(jī)�；剞D(zhuǎn)臂及塔架的生產(chǎn)采用大量的自動(dòng)化焊接。文中分析了兩種基于電弧傳感的移動(dòng)式塔吊球頭焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并作出了對(duì)比分析,指出其適用領(lǐng)域,對(duì)球頭型自動(dòng)化焊接具

【相似文獻(xiàn)】

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