隨著我國電石產(chǎn)量的增加,電石出爐過程中的勞動強度大、工作環(huán)境惡劣、安全隱患大等問題越來越凸顯,整個電石生產(chǎn)行業(yè)對電石的自動化、安全化生產(chǎn)以及電石企業(yè)的減員增效有了更迫切的需求,因此,電石出爐機器人得到了越來越廣泛的應用。然而到目前為止,電石出爐機器人能夠實現(xiàn)開眼、捅眼、清爐舌、堵眼等大部分的出爐操作的自動化,但均不能實現(xiàn)燒眼操作的自動化,嚴重阻礙了電石出爐過程的完全自動化。針對這種現(xiàn)狀,本文以哈爾濱工業(yè)大學博實研究院開發(fā)的電石出爐機器人為基礎,研究面向電石出爐機器人的自動燒眼控制方法。首先,研究交流電弧的物理特性,將燒穿器電弧等效為一個時變電阻,基于能量守恒定律以及電弧的物理特性,以電弧弧長作為輸入量、電弧電流作為輸出量、電弧電導作為狀態(tài)變量建立了由微分方程描述的時域電弧模型。結合燒穿器電流的特點以及電流檢測的研究現(xiàn)狀,選擇羅氏線圈作為燒穿器電流檢測器件,并分析了各干擾因素對羅氏線圈的準確性的影響以及提出了相對應的抗干擾措施。其次,通過對燒穿器系統(tǒng)的組成原理的分析,分別建立了燒穿器電路系統(tǒng)模型以及燒穿器位置伺服跟蹤系統(tǒng)模型,將兩者相聯(lián)立,建立了以控制系統(tǒng)的控制器的輸出信號為輸入、電弧電... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

軍業(yè)礦山機械公司和三鼎液壓公司

由液壓馬達驅動鏈條機構進而使快（4m/s 左右），但該設備同樣不1-3 b)所示。-III 電石出爐機 b) 圖 1-3 軍業(yè)礦山機械公司和三鼎液壓公司實研究院開發(fā)出具有完全自主知識人具有智能化的控制系統(tǒng)、準確的自全自動、準確、可靠的抓取與更換，的自動化，有效替代高溫危險作業(yè)環(huán)而，雖然該設備提高了整個電石出爐的運動實現(xiàn)燒眼，并沒有實現(xiàn)燒眼的

a) 機器人本體 b) 控制柜圖 5-2 電石出爐機器人本體和控制柜燒及燒供a) 人工手持燒穿器 b) 出爐機器人夾持燒穿器圖 5-3 燒穿器圈的作用是對燒穿器的電流進行檢測，根據(jù)燒穿器的電流大小、外界電磁干擾強等工作環(huán)境，選擇安科瑞公司的 BR AI 0-100互感器，如圖 5-4 所示。該型號互感器的線圈骨架由線膨脹系數(shù)成，能夠有效抑制溫度的影響，同時，采取有源積分的方式有移、外界干擾噪聲等，準確級能夠達到 0.5 級，能夠對電網(wǎng)中的時的準確測量，廣泛應用于焊接、電鍍、冶金等工程領域。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于羅氏線圈的行波傳變特性與應用技術研究[D]. 向岷江.山東大學 2013
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碩士論文
[1]高速重載碼垛機器人能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃和控制研究[D]. 張世杰.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[2]基于Rogowski線圈脈沖電流檢測技術的研究[D]. 王旭.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[3]羅氏線圈若干問題研究[D]. 張士文.合肥工業(yè)大學 2015
[4]電石出爐系統(tǒng)設計研究[D]. 朱帥.大連理工大學 2014
[5]電弧爐電極調節(jié)系統(tǒng)控制策略的研究[D]. 張廣躍.沈陽理工大學 2014
[6]交流電弧爐電極控制系統(tǒng)研究[D]. 王坤.東北大學 2012



本文編號：2959252