本文關(guān)鍵詞：基于視覺伺服的小型四旋翼無人機(jī)自主飛行控制研究進(jìn)展

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【摘要】：在GPS信號(hào)較弱甚至失效的環(huán)境下,視覺伺服能夠通過視覺信息控制自主飛行,因此近年來視覺伺服在自主飛行控制領(lǐng)域受到廣泛關(guān)注。根據(jù)獲取的圖像信息不同,可將視覺伺服分為基于位置的視覺伺服和基于圖像的視覺伺服。與基于圖像的視覺伺服相比,基于位置的視覺伺服位姿估計(jì)穩(wěn)定,可直觀地在直角坐標(biāo)空間定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng),符合機(jī)器人工作方式,且控制器設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,但控制精度受攝像機(jī)和機(jī)器人標(biāo)定精度的影響,且計(jì)算量較大。對(duì)于小型四旋翼無人機(jī)自主飛行控制的應(yīng)用研究中,視覺伺服的實(shí)時(shí)性、精確性和魯棒性尚待提高,且小型四旋翼無人機(jī)的智能化不高,在室內(nèi)室外模式轉(zhuǎn)換及室內(nèi)協(xié)同控制方面還有廣闊的發(fā)展空間。
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院控制工程系;江西理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 視覺伺服 自主飛行控制 小型四旋翼無人機(jī)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61663014)
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 無人機(jī)正快速成為一種無處不在的現(xiàn)代工具,它在搜索、救援、監(jiān)視、航拍、遠(yuǎn)程遙感等領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用[1-5],更被應(yīng)用于電線檢修[6]和農(nóng)業(yè)感知[7]等特殊領(lǐng)域。與有人駕駛的飛行器和固定翼無人機(jī)相比,小型四旋翼無人機(jī)由于體型小、可垂直起降、機(jī)動(dòng)靈敏等特點(diǎn),使針對(duì)狹窄空間

【相似文獻(xiàn)】

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