本文關(guān)鍵詞：無人機編隊保持與變換的滑模控制器設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 編隊保持與變換 滑膜變結(jié)構(gòu) 編隊飛行 無人機

【摘要】：根據(jù)無人機編隊飛行空間幾何學(xué)關(guān)系,利用常規(guī)無人機自動駕駛儀模型和編隊運動學(xué)模型建立三維的編隊飛行數(shù)學(xué)模型;針對無人機編隊保持與變換控制器設(shè)計問題,首次將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論引入到飛行編隊控制的研究中,并將飛行模型分解為橫向、縱向和垂直3個通道,采用3個通道單獨設(shè)計滑�？刂破鞯姆椒�,降低了滑模變結(jié)構(gòu)控制器的調(diào)參難度,簡化了控制器的設(shè)計問題,為編隊保持與隊形變換探索出一個新的研究方法。仿真結(jié)果表明該控制器的控制效果良好,能保證無碰撞、響應(yīng)速度快、穩(wěn)定的保持和變換編隊隊形,優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。
【作者單位】： 沈陽航空航天大學(xué)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)學(xué)院;成都飛機工業(yè)(集團)有限責(zé)任公司;
【關(guān)鍵詞】： 編隊保持與變換 滑膜變結(jié)構(gòu) 編隊飛行 無人機
【分類號】：V279
【正文快照】： 1引言在現(xiàn)代戰(zhàn)場環(huán)境中,多個UAV組成編隊比單架UAV具有很強的空中優(yōu)勢。采用無人機編隊代替單個無人機執(zhí)行危險的任務(wù),可以提高任務(wù)成功率;多無人機近距離編隊飛行可以節(jié)省能量[1-2]。根據(jù)編隊飛行的基本要求,各無人機在編隊飛行過程中,應(yīng)該保持某種特定的編隊隊形,或者根據(jù)外

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本文編號：941465