本文關(guān)鍵詞：多無人機(jī)系統(tǒng)分布式編隊(duì)控制

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【摘要】：利用具有虛擬領(lǐng)航者的二階動(dòng)態(tài)一致性協(xié)議討論了三維空間內(nèi)分布式無人機(jī)編隊(duì)控制問題。利用反饋線性化的方法將無人機(jī)非線性動(dòng)力學(xué)模型線性化,將控制輸入轉(zhuǎn)化為慣性坐標(biāo)系中三個(gè)坐標(biāo)軸方向的加速度。運(yùn)用一致性算法求解線性化后的無人機(jī)模型,使無人機(jī)能夠形成穩(wěn)定的預(yù)期編隊(duì)并跟隨虛擬領(lǐng)航者沿特定航線以一定速度運(yùn)動(dòng)。定義了編隊(duì)的誤差函數(shù)并運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真驗(yàn)證了模型和算法的有效性。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)信息與導(dǎo)航學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人機(jī) 反饋線性化 一致性 分布式編隊(duì)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61273048)
【分類號(hào)】：V279;V249
【正文快照】： 1引言無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是一種具有自主飛行控制能力的飛行器[1]。與有人機(jī)相比,無人機(jī)具有使用成本低,零人員傷亡,持續(xù)作戰(zhàn)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[1]。面對(duì)日益復(fù)雜的戰(zhàn)場環(huán)境和多樣化的任務(wù),為提高無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的可靠性以及完成任務(wù)的效率,實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)協(xié)同變得

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