本文關(guān)鍵詞：基于正交柱面成像的空間物體位姿精密測量

  更多相關(guān)文章： 測量 位姿測量 正交柱面成像 擴展卡爾曼預(yù)測 線陣CCD 多目標識別

【摘要】：針對航空、航天等領(lǐng)域大型裝備組裝對接過程中的大尺度空間物體實時的位姿測量需求,對現(xiàn)有基于面陣成像器件攝影測量系統(tǒng)的二維測角功能進行分解與重構(gòu),提出一種基于正交柱面成像的位姿測量新方法。該方法充分發(fā)揮線陣CCD器件一維角度分辨率高、采集速度快、處理簡便等優(yōu)勢,以正交柱面成像光路簡化了相機結(jié)構(gòu),并采用非參數(shù)標定方法校正了柱面成像畸變。針對空間物體姿態(tài)測量的坐標同步問題,研究了基于擴展卡爾曼預(yù)測的實時識別跟蹤方法,實現(xiàn)了多個目標并行測量,并通過基于Rodrigues參數(shù)的姿態(tài)解算模型實現(xiàn)了實時姿態(tài)測量。實驗結(jié)果表明,該測量方法得到的空間點三維坐標測量精度優(yōu)于0.5mm,空間物體姿態(tài)解算在偏航、橫滾、俯仰三個方向的最大測量誤差分別為0.20°,0.12°,0.23°,具有較高的姿態(tài)測量精度。
【作者單位】： 天津大學精密測試技術(shù)及儀器國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 測量 位姿測量 正交柱面成像 擴展卡爾曼預(yù)測 線陣CCD 多目標識別
【基金】：國家自然科學基金(51405338,51225505) 國家重大科學儀器設(shè)備開發(fā)專項子任務(wù)(2013YQ35074702)
【分類號】：V448.2
【正文快照】： 隨著工業(yè)精密測量技術(shù)的發(fā)展,大尺度空間物體位姿動態(tài)精密測量在航天器交會對接、工業(yè)機器人實時定位、大型工件安裝引導對接、人體運動學分析等應(yīng)用領(lǐng)域[1-4]具有重要地位,日益受到研究人員的重視�？臻g物體的位姿測量主要指對其空間三維(3D)坐標和俯仰角、滾動角、偏航角三

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 羅芳;鄒方;周萬勇;;飛機大部件對接中的位姿計算方法[J];航空制造技術(shù);2011年03期

2 朱緒勝;鄭聯(lián)語;;基于關(guān)鍵裝配特性的大型零部件最佳裝配位姿多目標優(yōu)化算法[J];航空學報;2012年09期

3 宋春華;崔藍月;程詠梅;;基于視覺的快速、魯棒相對位姿解算[J];電力電子技術(shù);2013年02期

4 吳為民;基于隱式位姿空間分層量化的空間機械手無碰撞路徑規(guī)劃方法[J];宇航學報;1996年04期

5 晁志超;姜廣文;伏思華;于起峰;;攝像機網(wǎng)絡(luò)攝像測量中多目傳遞站位姿關(guān)系的最優(yōu)標定[J];國防科技大學學報;2011年05期

6 楊再華;陳啟威;唐賴影;易旺民;孫剛;;月球車地面試驗位姿測量技術(shù)研究[J];哈爾濱工業(yè)大學學報;2013年05期

7 李克昭;袁建平;岳曉奎;;基于四元數(shù)和航天器姿軌信息的相對位姿確定算法[J];西北工業(yè)大學學報;2008年03期

8 王穎輝;韓先國;;基于加權(quán)最小二乘法的大部件對接位姿評估算法研究[J];航空精密制造技術(shù);2011年05期

9 楊進;姜國華;晁建剛;;基于3D重建的航天器相對位姿參數(shù)測量的解析算法[J];航天醫(yī)學與醫(yī)學工程;2010年03期

10 張世杰,曹喜濱,陳雪芹;航天器相對位姿參數(shù)光學測量解析算法[J];航空學報;2005年02期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 潘紹松;面向過程的維修誘導關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學;2012年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 曹彩秀;非合作航天器位姿在軌測量方法的研究[D];北京郵電大學;2015年

2 習飛;基于雙相機的飛行目標位姿參數(shù)估計技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2006年

3 陳瑛;對在軌失控目標的位姿耦合跟蹤控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

4 孫小雷;月球車地面六分之一重力試驗系統(tǒng)的位姿確定方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

5 童張海;單目視覺空間目標位姿測量算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2012年

6 唐文杰;飛機柔性裝配系統(tǒng)的位姿調(diào)整研究[D];南京航空航天大學;2014年

7 姚小松;失效衛(wèi)星近距離巡視中的位姿確定及控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學;2013年

，

本文編號：903942