本文關(guān)鍵詞：面向搜索跟蹤任務(wù)的小型無人機云臺補償控制

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【摘要】：在地面目標(biāo)搜索任務(wù)中,無人機與傳感器設(shè)備的安裝交聯(lián)和無人機的六自由度運動會使得無人機探測路徑與飛行路徑之間產(chǎn)生差異.因此,針對耦合作用給搜索任務(wù)帶來的消極影響,將無人機本體的姿態(tài)測量信息引入到對云臺的控制中,保證飛行路徑與探測路徑的協(xié)調(diào).同時,針對目標(biāo)跟蹤任務(wù),對因為無人機與目標(biāo)的相對位置變化對實時捕捉目標(biāo)造成的不良影響進行補償,使攝像機對目標(biāo)的凝視更穩(wěn)定、更準(zhǔn)確.最后,通過仿真實驗驗證該云臺控制方法的有效性.
【作者單位】： 空軍第一航空學(xué)院;空軍西安飛行學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人機 搜索跟蹤 云臺控制補償
【分類號】：V279
【正文快照】： 1引言無人機(unmanned aerial vehicle,UAV)視覺偵察指無人機飛行過程中控制攝像機獲取區(qū)域圖像并實時檢測目標(biāo)信息,是執(zhí)行偵察、監(jiān)視和跟蹤等任務(wù)的基礎(chǔ).視覺傳感器是無人機獲取目標(biāo)信息的主要工具[1-2],然而,小型無人機的攝像機安裝平臺——云臺,雖然能夠進行角度調(diào)整,但由

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本文編號：896175